[發(fā)明專利]一種螺絲機(jī)械手示教對(duì)位方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810574312.1
• 申請(qǐng)日: 2018-06-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108772824A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-11-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 覃光韓
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市恒晨電器有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J19/04
• 代理公司: 深圳市康弘知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44247
• 代理人: 尹彥;胡朝陽(yáng)

本發(fā)明公開(kāi)了一種螺絲機(jī)械手示教對(duì)位方法，包括：步驟1，將相機(jī)固定在機(jī)械手上，并且標(biāo)定相機(jī)與機(jī)械手的位置關(guān)系；步驟2，移動(dòng)機(jī)械手，使相機(jī)在工件的兩個(gè)對(duì)角上分別獲取一個(gè)參考點(diǎn)并記錄各參考點(diǎn)的坐標(biāo)；步驟3，依據(jù)參考點(diǎn)的坐標(biāo)計(jì)算得到各孔位的坐標(biāo)。本發(fā)明操作簡(jiǎn)單，對(duì)位效率高且精準(zhǔn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種螺絲機(jī)械手示教對(duì)位方法。

背景技術(shù)

目前市場(chǎng)上的螺絲機(jī)示教系統(tǒng)多少以人工操作示教合用螺絲批頭進(jìn)行示教對(duì)位。通常采用三種方式進(jìn)行示教，第一種是通過(guò)操作示教盒上的按鈕來(lái)移動(dòng)螺絲機(jī)機(jī)械手的末端到工作點(diǎn)位置，按先后順序記錄所有工作點(diǎn)的位置。第二種是通過(guò)工人用手拖著螺絲機(jī)機(jī)械手的末端到工作點(diǎn)位置，按先后順序記錄所有工作點(diǎn)的位置。以上兩種方式的對(duì)位方式慢，且精度不高。當(dāng)工件帶有很多螺絲孔時(shí)，這種示教過(guò)程繁瑣，做工作文件的時(shí)間很長(zhǎng)，效率低下。

第三種是在其他設(shè)備上編輯好工件的圖形數(shù)據(jù)，然后將該圖形數(shù)據(jù)導(dǎo)入到示教系統(tǒng)中，根據(jù)圖形數(shù)據(jù)獲取螺絲孔的孔位坐標(biāo)，具體方式為移動(dòng)機(jī)械手末端到工件圖形數(shù)據(jù)的左上角的一個(gè)參考點(diǎn)并記錄坐標(biāo)，再移動(dòng)到右下角的一個(gè)參考點(diǎn)并記錄坐標(biāo)，從而計(jì)算得出螺絲孔的孔位坐標(biāo)。這種方式比第一、第二種好一些，但是要求來(lái)料統(tǒng)一，從而可以提高效率，因此適用于來(lái)料統(tǒng)一、精度要求不高、孔位較多的工件。

因此，如何提供一種適用于多種工作應(yīng)用場(chǎng)合的高效率的螺絲機(jī)械手示教對(duì)位方法是業(yè)界亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述缺陷，本發(fā)明提出一種螺絲機(jī)械手示教對(duì)位方法，包括：

步驟1，將相機(jī)固定在機(jī)械手上，并且標(biāo)定相機(jī)與機(jī)械手的位置關(guān)系；

步驟2，移動(dòng)機(jī)械手，使相機(jī)在工件的兩個(gè)對(duì)角上分別獲取一個(gè)參考點(diǎn)并記錄各參考點(diǎn)的坐標(biāo)；

步驟3，依據(jù)參考點(diǎn)的坐標(biāo)計(jì)算得到各孔位的坐標(biāo)。

在第一實(shí)施例的所述步驟3中，通過(guò)相機(jī)的鏡頭中心依次對(duì)位工件上的孔位拍照，然后根據(jù)照片上孔位與參考點(diǎn)的相對(duì)距離，計(jì)算得到各孔位坐標(biāo)。

在第二實(shí)施例的所述步驟3中，通過(guò)導(dǎo)入工件的圖形數(shù)據(jù)，依據(jù)圖形數(shù)據(jù)上各孔位與參考點(diǎn)的相對(duì)距離，計(jì)算得到各孔位坐標(biāo)。

兩個(gè)實(shí)施例的所述步驟2中，在工件的左上角和右下角分別取兩個(gè)參考點(diǎn)。

本發(fā)明將相機(jī)示教與圖形示教相結(jié)合，利用相機(jī)拍照放大圖片取點(diǎn)的方法從而提高了示教的效率以及示教的精度，操作上更加簡(jiǎn)單、方便。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合實(shí)施例和附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，其中：

圖1是本發(fā)明的第一實(shí)施例。

圖2是本發(fā)明的第二實(shí)施例。

具體實(shí)施方式

圖1是本發(fā)明的第一個(gè)實(shí)施例，在該實(shí)施例中，將相機(jī)固定在機(jī)械手上，并且標(biāo)定相機(jī)與機(jī)械手的位置關(guān)系，移動(dòng)機(jī)械手，使相機(jī)在工件的兩個(gè)對(duì)角上分別獲取一個(gè)參考點(diǎn)并記錄各參考點(diǎn)的坐標(biāo)，建立一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，之后通過(guò)相機(jī)的鏡頭中心依次對(duì)位工件上的孔位拍照，這樣可以放大工件圖片，然后根據(jù)照片上孔位與參考點(diǎn)的相對(duì)距離，計(jì)算得到各孔位坐標(biāo)。

圖2是本發(fā)明的第二個(gè)實(shí)施例，在該實(shí)施例中，將相機(jī)固定在機(jī)械手上，并且標(biāo)定相機(jī)與機(jī)械手的位置關(guān)系，移動(dòng)機(jī)械手，使相機(jī)在工件的兩個(gè)對(duì)角上分別獲取一個(gè)參考點(diǎn)并記錄各參考點(diǎn)的坐標(biāo)，建立一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)之后通過(guò)導(dǎo)入工件的圖形數(shù)據(jù)，依據(jù)圖形數(shù)據(jù)上各孔位與參考點(diǎn)的相對(duì)距離，計(jì)算得到各孔位坐標(biāo)。

在上述兩個(gè)實(shí)施例中，可以在工件的左上角和右下角分別取兩個(gè)參考點(diǎn)，也可以在工件的左下角和右上角分別取兩個(gè)參考點(diǎn)。