[發明專利]一種無人機航線檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 201810574101.8
• 申請日: 2018-06-06
• 公開（公告）號: CN110570692B
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 蔡思杰
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G08G5/00
• 分類號: G08G5/00
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 李欣;馬敬

本申請實施例提供了一種無人機航線檢測方法及裝置。該方法包括：當檢測到用戶對無人機的飛行任務添加目標航點時，獲得用戶為無人機的飛行任務所添加的目標航點；當所述目標航點符合預設障礙條件時，輸出提示信息；其中，所述提示信息用于提示為無人機所設定的航線存在障礙。可見，通過本方案，可以快速有效地檢測用戶所指定航線是否存在障礙。

技術領域

本申請涉及無人機技術領域，特別是涉及一種無人機航線檢測方法及裝置。

背景技術

無人機，即無人駕駛飛機，是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛行器。無人機實際上是無人駕駛飛行器的統稱，從技術角度定義無人機可以分為：無人直升機、無人固定翼機、無人多旋翼飛行器、無人飛艇、無人傘翼機等。與載人飛機相比，無人機具有體積小、造價低、使用方便、運行環境要求低等優點。

對于山林巡邏、深林搜救等復雜環境中的任務而言，由于人工執行具有很大的不便性和危險性，因此，可以控制無人機低空飛行從而來執行任務。而由于環境復雜，如何快速有效地檢測用戶所指定航線是否存在障礙，是一個亟待解決的問題。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種無人機航線檢測方法及裝置，以快速有效地檢測用戶所指定航線是否存在障礙。具體技術方案如下：

第一方面，本申請實施例提供了一種無人機航線檢測方法，包括：

當檢測到用戶對無人機的飛行任務添加目標航點時，獲得用戶為無人機的飛行任務所添加的目標航點；

當所述目標航點符合預設障礙條件時，輸出提示信息；其中，所述提示信息用于提示為無人機所設定的航線存在障礙。

可選地，當所述目標航點符合預設障礙條件時，輸出提示信息之前，所述方法還包括：

在所述目標航點為首航點的情況下，判斷所述目標航點對應的高程值是否大于所述目標航點的高度值；

所述目標航點符合預設障礙條件包括：所述目標航點對應的高程值大于所述目標航點的高度值。

可選地，當所述目標航點符合預設障礙條件時，輸出提示信息之前，所述方法還包括：

在所述目標航點為非首航點的情況下，確定所述目標航點對應的上一航點；

判斷以所述上一航點為起點且以所述目標航點為終點的航線是否低于地面；

所述目標航點符合預設障礙條件包括：所述上一航點為起點且以所述目標航點為終點的航線低于地面。

可選地，判斷以所述上一航點為起點且以所述目標航點為終點的航線是否低于地面的步驟，包括：

確定所述上一航點和所述目標航點之間的至少一個輔助點；

當所述目標航點和所述至少一個輔助點中，存在所對應高程值高于高度值的點時，判定以所述上一航點為起點且以所述目標航點為終點的航線低于地面。

可選地，所述確定所述上一航點和所述目標航點之間的至少一個輔助點的步驟，包括：

確定所述上一航點和所述目標航點之間的至少一個輔助點的經緯度，其中，任一輔助點的經度為所述上一航點和所述目標航點對應的經度區間中的經度，任一輔助點的緯度為所述上一航點和所述目標航點對應的緯度區間中的緯度；

確定所述至少一個輔助點的高度值，其中，任一輔助點的高度值為所述上一航點和所述目標航點對應的高度值區間中的高度值。

可選地，所述方法還包括：

當所述目標航點對應的高程值大于所述目標航點的高度值時，輸出詢問信息；其中，所述詢問信息用于詢問是否自動避障；