[發(fā)明專利]一種無人機航線檢測方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810574101.8
• 申請日: 2018-06-06
• 公開（公告）號: CN110570692B
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔡思杰
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州海康機器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: G08G5/00
• 分類號: G08G5/00
• 代理公司: 北京柏杉松知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 李欣;馬敬

1.一種無人機航線檢測方法，其特征在于，包括：

當檢測到用戶對無人機的飛行任務(wù)添加目標航點時，獲得用戶為無人機的飛行任務(wù)所添加的目標航點；

在所述目標航點為首航點的情況下，判斷所述目標航點對應的高程值是否大于所述目標航點的高度值，當大于時，得到所述目標航點符合預設(shè)障礙條件的結(jié)果；

在所述目標航點為非首航點的情況下，確定所述目標航點對應的上一航點，確定所述上一航點和所述目標航點之間的至少一個輔助點；當所述目標航點和所述至少一個輔助點中，存在所對應高程值高于高度值的點時，判定以所述上一航點為起點且以所述目標航點為終點的航線低于地面，得到所述目標航點符合預設(shè)障礙條件的結(jié)果；

當所述目標航點符合預設(shè)障礙條件時，輸出提示信息；其中，所述提示信息用于提示為無人機所設(shè)定的航線存在障礙。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述上一航點和所述目標航點之間的至少一個輔助點的步驟，包括：

確定所述上一航點和所述目標航點之間的至少一個輔助點的經(jīng)緯度，其中，任一輔助點的經(jīng)度為所述上一航點和所述目標航點對應的經(jīng)度區(qū)間中的經(jīng)度，任一輔助點的緯度為所述上一航點和所述目標航點對應的緯度區(qū)間中的緯度；

確定所述至少一個輔助點的高度值，其中，任一輔助點的高度值為所述上一航點和所述目標航點對應的高度值區(qū)間中的高度值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述目標航點對應的高程值大于所述目標航點的高度值時，輸出詢問信息；其中，所述詢問信息用于詢問是否自動避障；

當獲得用戶基于所述詢問信息發(fā)出的自動避障指令時，確定與所述目標航點對應的避障航點，并顯示與所述目標航點對應的避障航點。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，確定與所述目標航點對應的避障航點的步驟，包括：

將所對應經(jīng)緯度為所述目標航點的經(jīng)緯度且高度值為第一高度值的位置點，作為所述目標航點對應的避障航點，所述第一高度值為：大于所述目標航點對應的高程值的值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述上一航點為起點且以所述目標航點為終點的航線低于地面時，輸出詢問信息；其中，所述詢問信息用于詢問是否自動避障；

當獲得用戶基于所述詢問信息發(fā)出的自動避障指令時，確定與所述目標航點對應的避障航線，并顯示與所述目標航點對應的避障航線；

其中，所述避障航線為以所述上一航點為起點且以所述目標航點為終點的航線。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在輸出所述詢問信息的同時，以第一顯示方式，對所述目標航點對應的避障航線進行顯示；

相應的，所述顯示與所述目標航點對應的避障航線的步驟，包括：

以第二顯示方式，顯示與所述目標航點對應的避障航線。

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述確定與所述目標航點對應的避障航線的步驟，包括：

確定至少一個異常點，所述至少一個異常點為：所述上一航點和所述目標航點之間的至少一個輔助點以及所述目標航點中，所對應高程值大于高度值的點；

確定各個異常點對應的避障航點；

當所述目標航點屬于異常點時，將所述上一航點和所確定的避障航點對應的航線，作為與所述目標航點對應的避障航線；

當所述目標航點不屬于異常點時，將所述上一航點、所述目標航點和所確定的避障航點對應的航線，作為與所述目標航點對應的避障航線。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述確定各個異常點對應的避障航點的步驟，包括：

針對每一異常點，將所對應經(jīng)緯度為該異常點的經(jīng)緯度且高度值為第二高度值的位置點，作為該異常點對應的避障航點，所述第二高度值為：大于該異常點對應的高程值的值。