[發明專利]輪式工具的制動控制方法及其系統

在審

• 申請號: 201810573985.5
• 申請日: 2018-06-06
• 公開（公告）號: CN108528421A
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: 陳曉斌
• 申請（專利權）人: 深圳飛亮智能科技有限公司
• 主分類號: B60T8/34
• 分類號: B60T8/34
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 馮筠

本發明涉及輪式工具的制動控制方法及其系統；其中，輪式工具的制動控制方法，包括以下步驟；步驟一，上電初始化；步驟二，采集輪式工具運行時，車底板的晃動信號；步驟三，輪式工具的運行速度在階梯時間段進行階梯式遞減；步驟四，檢測輪式工具設定區段的最低速度；步驟五，判斷設定區段的最低速度是否低于初始設定值；如果是低于設定值，則進入下步驟，如果是不低于設定值，則返回步驟二；步驟六，輸出反向電流，電機產生反向力矩，以實現輪式工具的制動。本發明提高了輪式工具的制動效果，且生產和維修時均不需要穿線，簡單方便，節約了成本；此系統方法簡化、穩定性高，減緩了剎車組件的磨損，延長了其使用壽命。

技術領域

本發明涉及輪式工具控制領域，更具體地說是指輪式工具的制動控制方法及其系統。

背景技術

目前市場上傳統輪式工具的剎車方式均為：用剎把或霍爾裝置實現剎車，先斷開控制單元的輸出，實施機械制動或直接相線短路進行電子剎車；但是剎把或霍爾裝置故障率高，且行車制動易磨損，降低了剎車組件的使用壽命。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的缺陷，提供輪式工具的制動控制方法及其系統。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

輪式工具的制動控制方法，包括以下步驟；

步驟一，上電初始化；

步驟二，采集輪式工具運行時，車底板的晃動信號；

步驟三，輪式工具的運行速度在階梯時間段進行階梯式遞減；

步驟四，檢測輪式工具設定區段的最低速度；

步驟五，判斷設定區段的最低速度是否低于初始設定值；如果是低于設定值，則進入下步驟，如果是不低于設定值，則返回步驟二；

步驟六，輸出反向電流，電機產生反向力矩，以實現輪式工具的制動。

其進一步技術方案為：所述步驟二中，車底板的晃動信號通過陀螺儀傳感器或角度傳感器采集。

其進一步技術方案為：所述陀螺儀傳感器的信號為角度變化信號，所述角度變化信號設定值為10-45°。

其進一步技術方案為：所述步驟三中，階梯時間段為每個階段1-5s，運行速度在階梯式遞減時，速度減小的比例為10-40％。

其進一步技術方案為：所述步驟四中的最低速度為5-20km/h。

其進一步技術方案為：所述步驟五中的初始設定值為2-10km/h。

其進一步技術方案為：所述步驟六中，電機反向力矩為5-60％。

其進一步技術方案為：所述輪式工具為兩輪滑板車、四輪滑板車、自行車或三輪車。

輪式工具的制動控制系統，包括控制模塊及與控制模塊連接的采集模塊、減速模塊、檢測模塊、判斷模塊、制動模塊和電源；

所述采集模塊，采集輪式工具運行時，車底板的晃動信號；

所述減速模塊，用于階梯時間段進行階梯式遞減輪式工具的運行速度；

所述檢測模塊，用于檢測設定區段的最低速度；

所述判斷模塊，判斷設定區段的最低速度是否低于初始設定值；

所述制動模塊，輸出反向電流，電機產生反向力矩，以實現輪式工具的制動。