[發(fā)明專利]一種多臺TOF相機相互避免干擾的方法及系統(tǒng)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201810573457.X
• 申請日: 2018-06-06
• 公開（公告）號: CN109459738A
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 侯方超
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州艾芯智能科技有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48
• 代理公司: 北京酷愛智慧知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11514
• 代理人: 安娜

本發(fā)明屬于TOF相機測距技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種多臺TOF相機相互避免干擾的方法及系統(tǒng)，包括以下步驟：包括以下步驟：根據(jù)相機的幀率，計算不同相機的發(fā)光間隔時間和能相互避免干擾的最大相機數(shù)量；根據(jù)發(fā)光間隔時間，依次控制小于等于最大相機數(shù)量的多臺相機工作，從而避免多臺相機工作時的相互干擾。通過對同一場景中的多臺TOF相機進行分時控制，避免一臺相機接收到來自其他相機發(fā)出的光，從而避免多臺相機工作時的相互干擾，實現(xiàn)相機的準確測距。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于TOF相機測距技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種多臺TOF相機相互避免干擾的方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

TOF是飛行時間(Time of Flight)技術(shù)的縮寫，即相機發(fā)射光，照射到物體表面后光反射回來被傳感器接收，通過計算光線發(fā)射和接收的時間差來計算被拍攝景物的距離，以產(chǎn)生深度信息。與傳統(tǒng)的基于雙目測距或結(jié)構(gòu)光測距的方法相比，TOF測距具有受環(huán)境光影響小，與物體表面紋理特征無關(guān)等優(yōu)勢。

但當場景中存在多臺TOF相機時，不同相機之間會產(chǎn)生干擾問題，比如A相機發(fā)出的光被B相機接收，導致B相機無法正常計算物體到B相機的距離；同理B相機發(fā)出的光也會被A相機接收，導致A相機無法準確計算物體到A相機的距離。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明提供了一種多臺TOF相機相互避免干擾的方法及系統(tǒng)，通過對同一場景中的多臺TOF相機進行分時控制，避免一臺相機接收到來自其他相機發(fā)出的光，從而避免多臺相機工作時的相互干擾，實現(xiàn)相機的準確測距。

第一方面，本發(fā)明提供了一種多臺TOF相機相互避免干擾的方法，包括以下步驟：

根據(jù)相機的幀率，計算不同相機的發(fā)光間隔時間和能相互避免干擾的最大相機數(shù)量；

根據(jù)發(fā)光間隔時間，依次控制小于等于最大相機數(shù)量的多臺相機工作，從而避免多臺相機工作時的相互干擾。

優(yōu)選地，還包括以下步驟：

根據(jù)設(shè)置時間或相機的同步請求控制所有的相機進行時間同步。

優(yōu)選地，所述根據(jù)相機的幀率，計算不同相機的發(fā)光間隔時間和能相互避免干擾的最大相機數(shù)量，具體為：

計算每幀時間T₁：

T₁＝1/n，其中n為相機的幀率；

計算相機發(fā)射光和接收光之間的時間T₂：

T₂＝T₀+2d/c,其中T₀為相機單次發(fā)光時間，d為相機發(fā)射的光能照射的最遠距離，c為光速，T₀和d為常數(shù)，c＝2×10⁸m/s；

計算不同相機的發(fā)光間隔時間T₃：

T₃＝T₂+α，其中0≤α≤T₁；

計算能相互避免干擾的最大相機數(shù)量K：

K＝INT(T₁/T₃)，INT()為向下取整的函數(shù)。

優(yōu)選地，所述T_O時間內(nèi)，相機的發(fā)光方式采用連續(xù)發(fā)光或不連續(xù)的脈沖式發(fā)光。

優(yōu)選地，根據(jù)發(fā)光間隔時間，依次控制小于等于最大相機數(shù)量的多臺相機工作，從而避免多臺相機工作時的相互干擾，具體為：

將場景中的所有相機從一至M依序編號，M為正整數(shù)；