[發明專利]一種多臺TOF相機相互避免干擾的方法及系統

在審

• 申請號: 201810573457.X
• 申請日: 2018-06-06
• 公開（公告）號: CN109459738A
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發明（設計）人: 侯方超
• 申請（專利權）人: 杭州艾芯智能科技有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48
• 代理公司: 北京酷愛智慧知識產權代理有限公司 11514
• 代理人: 安娜

1.一種多臺TOF相機相互避免干擾的方法，其特征在于，包括以下步驟：

根據相機的幀率，計算不同相機的發光間隔時間和能相互避免干擾的最大相機數量；

根據發光間隔時間，依次控制小于等于最大相機數量的多臺相機工作，從而避免多臺相機工作時的相互干擾。

2.根據權利要求1所述的多臺TOF相機相互避免干擾的方法，其特征在于，還包括以下步驟：

根據設置時間或相機的同步請求控制所有的相機進行時間同步。

3.根據權利要求1或2所述的多臺TOF相機相互避免干擾的方法，其特征在于，所述根據相機的幀率，計算不同相機的發光間隔時間和能相互避免干擾的最大相機數量，具體為：

計算每幀時間T₁：

T₁＝1/n，其中n為相機的幀率；

計算相機發射光和接收光之間的時間T₂：

T₂＝T₀+2d/c,其中T₀為相機單次發光時間，d為相機發射的光能照射的最遠距離，c為光速，T₀和d為常數，c＝2×10⁸m/s；

計算不同相機的發光間隔時間T₃：

T₃＝T₂+α，其中0≤α≤T₁；

計算能相互避免干擾的最大相機數量K：

K＝INT(T₁/T₃)，INT()為向下取整的函數。

4.根據權利要求3所述的多臺TOF相機相互避免干擾的方法，其特征在于，所述T_O時間內，相機的發光方式采用連續發光或不連續的脈沖式發光。

5.根據權利要求3所述的多臺TOF相機相互避免干擾的方法，其特征在于，根據發光間隔時間，依次控制小于等于最大相機數量的多臺相機工作，從而避免多臺相機工作時的相互干擾，具體為：

將場景中的所有相機從一至M依序編號，M為正整數；

當M≤K時，若t₁時刻，控制第一臺相機開始工作；在t₂≥t₁+T₃時刻，控制第二臺相機開始工作；在t₃≥t₂+T₃時刻，控制第三臺相機開始工作；依次類推，在t_M≥t_M-1+T₃時刻，控制第M臺相機開始工作；

當M＞K時，若t₁時刻，控制第一臺相機開始工作；在t₂≥t₁+T₃時刻，控制第二臺相機開始工作；在t₃≥t₂+T₃時刻，控制第三臺相機開始工作；依次類推，在t_K≥t_K-1+T₃時刻，控制第K臺相機開始工作，從而避免多臺相機工作時的相互干擾。

6.一種多臺TOF相機相互避免干擾的系統，適用于權利要求1-5任一項所述的多臺TOF相機相互避免干擾的方法，其特征在于，包括多臺TOF相機和與每臺TOF相機進行通信的遠程服務器，所述遠程服務器包括：

相機數量計算模塊，用于根據相機的幀率，計算不同相機的發光間隔時間和能相互避免干擾的最大相機數量；

相機發射控制模塊，用于根據發光間隔時間，依次控制小于等于最大相機數量的多臺相機工作，從而避免多臺相機工作時的相互干擾。

7.根據權利要求6所述的多臺TOF相機相互避免干擾的系統，其特征在于，所述遠程服務器還包括相機時間同步模塊；所述相機時間同步模塊用于根據設置時間或相機的同步請求控制所有的相機進行時間同步。