[發(fā)明專利]標(biāo)定板檢測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810573036.7
• 申請日: 2018-06-06
• 公開（公告）號: CN108986129B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 余旭根;孫亞鋒;葛金炬;談旭峰
• 申請（專利權(quán)）人: 上海商泰汽車信息系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: G06T7/136
• 分類號: G06T7/136;G06T7/187;G06T7/80;G06T3/40
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 高磊;吳敏

一種標(biāo)定板檢測方法，包括：提供車載全景攝像頭及第一類型標(biāo)定板，第一類型標(biāo)定板上表面設(shè)置有標(biāo)志圓點(diǎn)；獲取車載全景攝像頭拍攝到的初始圖像；識別初始圖像中的標(biāo)志圓點(diǎn)，在識別判斷為標(biāo)志圓點(diǎn)位置覆蓋第一標(biāo)記塊；判斷第一標(biāo)記塊是否覆蓋所述標(biāo)志圓點(diǎn)，若第一標(biāo)記塊覆蓋標(biāo)志圓點(diǎn)，則獲取標(biāo)志圓點(diǎn)的中心坐標(biāo)，以確定車載全景攝像頭的初始外部參數(shù)，若第一標(biāo)記塊未覆蓋標(biāo)志圓點(diǎn)，則調(diào)整第一類型標(biāo)定板周圍環(huán)境，并再次獲取車載全景攝像頭拍攝到的圖像，并進(jìn)入下一次循環(huán)，直至第一標(biāo)記塊覆蓋標(biāo)志圓點(diǎn)。本發(fā)明便于操作人員判斷標(biāo)志圓點(diǎn)位置識別是否準(zhǔn)確，方便查找環(huán)境中引起誤識別的干擾物體，有助于提高標(biāo)定效率，節(jié)省標(biāo)定時間，提高標(biāo)定精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種標(biāo)定板檢測方法。

背景技術(shù)

標(biāo)定板(Calibration Target)在機(jī)器視覺、圖像測量、攝影測量、三維重建等應(yīng)用中，可用于校正鏡頭畸變。

通過攝像頭拍攝帶有固定間距圖案陣列平板、經(jīng)過標(biāo)定算法的計算，可以得出相機(jī)的幾何模型，從而得到高精度的測量和重建結(jié)果。

車載全景攝像頭用于實(shí)現(xiàn)車輛四周圖像的采集，車載全景攝像頭包括設(shè)置在車輛前側(cè)的前置攝像頭、車輛后側(cè)的后置攝像頭、車輛左側(cè)的左側(cè)攝像頭以及車輛右側(cè)的右側(cè)攝像頭。在獲得車輛四周圖像后，利用圖像拼接技術(shù)，可形成車輛四周無縫隙的360度全景俯視圖，從而能夠擴(kuò)大駕駛員視野，避免碰撞和刮蹭事件的發(fā)生。

標(biāo)定板可用于確定車載全景攝像頭的外部參數(shù)，以將全部車輛周邊圖像轉(zhuǎn)換到一個共有的世界坐標(biāo)系中，從而實(shí)現(xiàn)車輛周邊圖像的無縫拼接。

但是，現(xiàn)有技術(shù)中標(biāo)定板檢測方法仍有待改進(jìn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明解決的問題是提供一種標(biāo)定板檢測方法，有助于減少標(biāo)定人員排除環(huán)境干擾的難度，節(jié)省標(biāo)定時間，提高標(biāo)定效率及標(biāo)定精度。

為解決上述問題，本發(fā)明提供一種標(biāo)定板檢測方法，包括：提供車載全景攝像頭及第一類型標(biāo)定板，所述第一類型標(biāo)定板放置于車載全景攝像頭的視場內(nèi)預(yù)設(shè)區(qū)域，所述第一類型標(biāo)定板上表面設(shè)置有標(biāo)志圓點(diǎn)；獲取車載全景攝像頭拍攝到的初始圖像；識別所述初始圖像中的標(biāo)志圓點(diǎn)，在識別判斷為標(biāo)志圓點(diǎn)位置覆蓋第一標(biāo)記塊；判斷第一標(biāo)記塊是否覆蓋所述標(biāo)志圓點(diǎn)，若第一標(biāo)記塊覆蓋所述標(biāo)志圓點(diǎn)，則獲取所述標(biāo)志圓點(diǎn)的中心坐標(biāo)，以確定車載全景攝像頭的初始外部參數(shù)，若第一標(biāo)記塊未覆蓋標(biāo)志圓點(diǎn)，則調(diào)整第一類型標(biāo)定板周圍環(huán)境，并再次獲取車載全景攝像頭拍攝到的圖像，并進(jìn)入下一次循環(huán)，直至第一標(biāo)記塊覆蓋標(biāo)志圓點(diǎn)。

可選的，覆蓋第一標(biāo)記塊的方法包括：改變識別判斷為標(biāo)志圓點(diǎn)位置的像素顏色，生成所述第一標(biāo)記塊。

可選的，通過人工判斷第一標(biāo)記塊是否覆蓋所述標(biāo)志圓點(diǎn)。

可選的，所述第一標(biāo)記塊面積與標(biāo)志圓點(diǎn)面積的比值為90％～110％。

可選的，所述第一類型標(biāo)定板上表面設(shè)置有對照區(qū)，所述標(biāo)志圓點(diǎn)設(shè)置于所述對照區(qū)上。

可選的，識別所述初始圖像中的標(biāo)志圓點(diǎn)的方法包括：選定初始圖像的部分區(qū)域作為第一感興趣區(qū)域；計算第一感興趣區(qū)域閾值；生成第一感興趣區(qū)域的二值化圖像作為第一圖像；對第一圖像進(jìn)行反色生成第二圖像；對第一圖像的連通域進(jìn)行標(biāo)記及過濾，獲得候選標(biāo)志圓點(diǎn)連通域列表作為第一列表；對第二圖像的連通域進(jìn)行標(biāo)記及過濾，獲得候選對照區(qū)連通域列表作為第二列表；遍歷第二列表中所有連通域，統(tǒng)計第一列表中連通域與第二列表中不同連通域相對位置情況，對第二列表中的連通域進(jìn)行篩選；判斷篩選后的第二列表連通域是否唯一；若唯一，則生成僅含有篩選后的第二列表連通域的二值化圖像，查找標(biāo)志圓點(diǎn)所對應(yīng)的連通域，并結(jié)束識別標(biāo)志圓點(diǎn)；若篩選后的第二列表的連通域個數(shù)不等于1，則縮小第一感興趣區(qū)域，生成新的第一感興趣區(qū)域坐標(biāo)，并進(jìn)入下一次循環(huán)，直至篩選后的第二列表的連通域個數(shù)等于1。

可選的，所述標(biāo)志圓點(diǎn)的數(shù)量為多個，且所述標(biāo)志圓點(diǎn)的數(shù)量為預(yù)設(shè)第一數(shù)量。