[發明專利]標定板檢測方法

有效

• 申請號: 201810573036.7
• 申請日: 2018-06-06
• 公開（公告）號: CN108986129B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 余旭根;孫亞鋒;葛金炬;談旭峰
• 申請（專利權）人: 上海商泰汽車信息系統有限公司
• 主分類號: G06T7/136
• 分類號: G06T7/136;G06T7/187;G06T7/80;G06T3/40
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 高磊;吳敏

1.一種標定板檢測方法，其特征在于，包括：

提供車載全景攝像頭及第一類型標定板，所述第一類型標定板放置于車載全景攝像頭的視場內預設區域，所述第一類型標定板上表面設置有標志圓點；所述第一類型標定板上表面設置有對照區，所述標志圓點設置于所述對照區上；

獲取車載全景攝像頭拍攝到的初始圖像；

識別所述初始圖像中的標志圓點，在識別判斷為標志圓點位置覆蓋第一標記塊；覆蓋第一標記塊的方法包括：改變識別判斷為標志圓點位置的像素顏色，生成所述第一標記塊；

通過人工判斷第一標記塊是否覆蓋所述標志圓點，若第一標記塊覆蓋所述標志圓點，則獲取所述標志圓點的中心坐標，以確定車載全景攝像頭的初始外部參數，若第一標記塊未覆蓋標志圓點，則調整第一類型標定板周圍環境，并再次獲取車載全景攝像頭拍攝到的圖像，并進入下一次循環，直至第一標記塊覆蓋標志圓點；

其中，識別所述初始圖像中的標志圓點的方法包括：選定初始圖像的部分區域作為第一感興趣區域；計算第一感興趣區域閾值；生成第一感興趣區域的二值化圖像作為第一圖像；對第一圖像進行反色生成第二圖像；對第一圖像的連通域進行標記及過濾，獲得候選標志圓點連通域列表作為第一列表；對第二圖像的連通域進行標記及過濾，獲得候選對照區連通域列表作為第二列表；遍歷第二列表中所有連通域，統計第一列表中連通域與第二列表中不同連通域相對位置情況，對第二列表中的連通域進行篩選；判斷篩選后的第二列表連通域是否唯一；若唯一，則生成僅含有篩選后的第二列表連通域的二值化圖像，查找標志圓點所對應的連通域，并結束識別標志圓點；若篩選后的第二列表的連通域個數不等于1，則縮小第一感興趣區域，生成新的第一感興趣區域坐標，并進入下一次循環，直至篩選后的第二列表的連通域個數等于1。

2.如權利要求1所述的標定板檢測方法，其特征在于，所述第一標記塊面積與標志圓點面積的比值為90％～110％。

3.如權利要求1所述的標定板檢測方法，其特征在于，所述標志圓點的數量為多個，且所述標志圓點的數量為預設第一數量。

4.如權利要求3所述的標定板檢測方法，其特征在于，統計第一列表中連通域與第二列表中不同連通域相對位置情況的方法包括：統計第一列表連通域中心位于第二列表不同連通域的孔洞的數量，判斷是否等于預設第一數量；若等于預設第一數量，則針對預設第一數量的所述第一列表連通域計算變異系數，判斷變異系數是否滿足閾值要求；若變異系數不滿足閾值要求，則舍棄第二列表中相應的連通域。

5.如權利要求1所述的標定板檢測方法，其特征在于，縮小待二值化第一感興趣區域前，還包括：設定預設次數及預設閾值下限；判斷循環次數是否超出預設次數，并判斷第一感興趣區域閾值是否低于預設閾值下限；若循環次數超出預設次數，或者，第一感興趣區域閾值低于預設閾值下限，則結束識別標志圓點；若循環次數未超出預設次數，且第一感興趣區域閾值高于或等于預設閾值下限，則縮小第一感興趣區域。

6.如權利要求1所述的標定板檢測方法，其特征在于，獲取車載全景攝像頭拍攝到的初始圖像前，還包括：提供第二類型標定板，所述第二類型標定板放置于車載全景攝像頭中相鄰攝像頭的視場重疊區域，所述第二類型標定板上表面設置有第二標定區域，所述第二標定區域上設置有多個圖像角點，所述第二標定區域包括從外而內依次設置的第一環狀背景區和第二背景區，所述圖像角點設置于所述第一環狀背景區及第二背景區的交界線上；獲取車載全景攝像頭拍攝到的初始圖像后，還包括：識別所述初始圖像中的第二背景區，在識別判斷為第二背景區位置覆蓋第二標記塊；通過人工判斷第二標記塊是否覆蓋所述第二背景區，若第二標記塊覆蓋所述第二背景區，則獲取所述圖像角點坐標，以校正車載全景攝像頭的初始外部參數，若第二標記塊未覆蓋第二背景區，則調整第二類型標定板周圍環境，并再次獲取車載全景攝像頭拍攝到的圖像，并進入下一次循環，直至第二標記塊覆蓋第二背景區。

7.如權利要求6所述的標定板檢測方法，其特征在于，覆蓋第二標記塊的方法包括：改變識別判斷為第二背景區位置的像素顏色，生成所述第二標記塊。