[發明專利]集裝箱卡車定位系統及方法

有效

• 申請號: 201810572563.6
• 申請日: 2018-06-06
• 公開（公告）號: CN108981684B
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發明（設計）人: 江頔;韓坪良;鄭漢彬;王維;劉家旗
• 申請（專利權）人: 蘇州智加科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01B11/02;B60Q9/00
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 韓金明;周敏云

本發明提供一種集裝箱卡車定位方法，包括步驟：采集橋吊所在區域的圖像；對所述圖像進行處理以獲取集裝箱卡車的預設點與標志物的縱向距離、集裝箱卡車車身與車道線的夾角及標志物與預設停車線的縱向距離；控制行駛的集裝箱卡車車身與車道線的夾角在預設范圍內；控制集裝箱卡車行駛至集裝箱卡車的預設點與標志物的縱向距離等于標志物與預設停車線的縱向距離。本發明提供的集裝箱卡車定位方法，能夠實現集裝箱卡車精準定位。本發明還提供一種集裝箱卡車定位系統。

【技術領域】

本發明涉及集裝箱裝卸運輸領域，尤其涉及一種集裝箱卡車定位系 統及方法。

【背景技術】

隨著全球化經濟浪潮的發展，海運承載全球超過60％的貿易，以其 低成本、運量大等特點一直占據運輸龍頭。集裝箱作為銜接海運與其他 運輸方式的重要手段，其吞吐量是衡量港口能力的重要評估指標，所以 集裝箱的運輸效率和運輸方式一直倍受國際社會的關注。

作為運載集裝箱的集裝箱卡車其精準的定位停車成為集裝箱卡車 自動運輸效率的關鍵。現有的集裝箱卡車采用基于RTK(Real-time kinematic，實時動態)差分的高精度衛星導航系統定位技術來實現精準 定位停車。該方法通過接收GPS(Global PositioningSystem，全球定位 系統)，GLONASS(GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM，全 球衛星導航系統)和北斗等衛星系統的定位數據以及差分信號數據來得 到集裝箱卡車自身的厘米級別的相對于地圖的位置信息，并以此得到集 裝箱卡車與預設停車點的相對位置，從而實現精準停車。但該技術存在 局限：首先，集裝箱卡車自身的精確位置信息必須在非常開闊的地方中 解算，而橋吊的多層鋼架結構則會對橋吊下的全球衛星定位系統接收機 造成明顯的多徑效應，從而導致衛星定位精度低甚至無法完成位置的計 算；其次，需要預先建好地圖以及預先設定的相對于地圖的停車點，而 橋吊的走向隨作業而移動，因此導致無法預先獲得準確的地圖信息以及 停車點。

鑒于此，實有必要提供一種集裝箱卡車定位系統及方法以克服上述 缺陷。

【發明內容】

本發明的目的是提供一種能夠實現集裝箱卡車精準定位的集裝箱 卡車定位系統及方法。

為了實現上述目的，本發明提供一種集裝箱卡車定位系統，包括采 集模塊、處理模塊及控制模塊；所述處理模塊與所述采集模塊及所述控 制模塊相連；所述采集模塊用于采集橋吊所在區域的圖像；所述處理模 塊用于對所述圖像進行處理以獲取集裝箱卡車的預設點與標志物的縱 向距離、集裝箱卡車車身與車道線的夾角及標志物與預設停車線的縱向 距離；所述控制模塊用于控制行駛的集裝箱卡車車身與車道線的夾角在 預設范圍內及控制集裝箱卡車行駛至集裝箱卡車的預設點與標志物的 縱向距離等于標志物與預設停車線的縱向距離。

本發明還提供一種集裝箱卡車定位方法，包括如下步驟：

采集橋吊所在區域的圖像；

對所述圖像進行處理以獲取集裝箱卡車的預設點與標志物的縱向 距離、集裝箱卡車車身與車道線的夾角及標志物與預設停車線的縱向距 離；

控制行駛的集裝箱卡車車身與車道線的夾角在預設范圍內；

控制集裝箱卡車行駛至集裝箱卡車的預設點與標志物的縱向距離 等于標志物與預設停車線的縱向距離。

本發明的集裝箱卡車定位系統，通過所述采集模塊采集橋吊所在區 域的圖像，所述處理模塊對所述圖像進行處理以獲取集裝箱卡車的預設 點與標志物的縱向距離、集裝箱卡車車身與車道線的夾角及標志物與預 設停車線的縱向距離，所述控制模塊控制行駛的集裝箱卡車車身與車道 線的夾角在預設范圍內及控制集裝箱卡車行駛至集裝箱卡車的預設點 與標志物的縱向距離等于標志物與預設停車線的縱向距離，從而使得所 述集裝箱卡車精準停靠于所述預設停車線，實現了集裝箱卡車的自動精 準停車，提高橋吊作業的效率。