[發明專利]集裝箱卡車定位系統及方法

有效

• 申請號: 201810572563.6
• 申請日: 2018-06-06
• 公開（公告）號: CN108981684B
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發明（設計）人: 江頔;韓坪良;鄭漢彬;王維;劉家旗
• 申請（專利權）人: 蘇州智加科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01B11/02;B60Q9/00
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 韓金明;周敏云

1.一種集裝箱卡車定位系統，其特征在于，包括采集模塊、處理模塊及控制模塊；所述處理模塊與所述采集模塊及所述控制模塊相連；所述采集模塊用于采集橋吊所在區域的圖像；所述處理模塊用于對所述圖像進行處理以獲取集裝箱卡車的預設點與標志物的縱向距離、集裝箱卡車車身與車道線的夾角及標志物與預設停車線的縱向距離；所述控制模塊用于控制行駛的集裝箱卡車車身與車道線的夾角在預設范圍內及控制集裝箱卡車行駛至集裝箱卡車的預設點與標志物的縱向距離等于標志物與預設停車線的縱向距離；

其中，所述處理模塊包括識別單元、建模單元及計算單元；所述識別單元用于識別所述標志物在所述圖像中的位置；所述建模單元建立以所述標志物為坐標原點、所述橋吊的走向為y軸及垂直于所述橋吊的走向的方向為x軸的橋吊坐標系及以所述集裝箱卡車的預設點為坐標原點、集裝箱卡車車身的走向為y'軸及垂直于集裝箱卡車車身的走向的方向為x'軸的卡車坐標系；所述計算單元用于計算橋吊坐標系中標志物與預設停車線沿y軸的縱向距離及卡車坐標系中集裝箱卡車的預設點與標志物沿y'軸的縱向距離；

所述控制模塊還用于判斷所述集裝箱卡車車身與車道線的夾角是否在所述預設范圍內；若所述集裝箱卡車車身與車道線的夾角超出所述預設范圍，所述控制模塊還用于通過調整所述集裝箱卡車的行駛方向控制集裝箱卡車車身與車道線的夾角在預設范圍內；還用于控制所述集裝箱卡車停止行駛。

2.如權利要求1所述的集裝箱卡車定位系統，其特征在于，所述圖像包括設置有所述標志物的橋吊、車道線、集裝箱卡車及預設停車線；所述橋吊與所述車道線相互平行，所述集裝箱卡車位于所述車道線之間，所述預設停車線與所述車道線相互垂直。

3.一種集裝箱卡車定位方法，其特征在于，包括如下步驟：

采集橋吊所在區域的圖像；

對所述圖像進行處理以獲取集裝箱卡車的預設點與標志物的縱向距離、集裝箱卡車車身與車道線的夾角及標志物與預設停車線的縱向距離；

控制行駛的集裝箱卡車車身與車道線的夾角在預設范圍內；

控制集裝箱卡車行駛至集裝箱卡車的預設點與標志物的縱向距離等于標志物與預設停車線的縱向距離；

其中，所述對所述圖像進行處理以獲取集裝箱卡車的預設點與標志物的縱向距離、集裝箱卡車車身與車道線的夾角及標志物與預設停車線的縱向距離，包括：

識別所述標志物在所述圖像中的位置；

建立以所述標志物為坐標原點、所述橋吊的走向為y軸及垂直于所述橋吊的走向的方向為x軸的橋吊坐標系及以所述集裝箱卡車的預設點為坐標原點、集裝箱卡車車身的走向為y'軸及垂直于集裝箱卡車車身的走向的方向為x'軸的卡車坐標系；

計算橋吊坐標系中標志物與預設停車線沿y軸的縱向距離及卡車坐標系中集裝箱卡車的預設點與標志物沿y'軸的縱向距離；

計算集裝箱卡車車身與車道線的夾角；

所述控制行駛的集裝箱卡車車身與車道線的夾角在預設范圍內，包括：

判斷所述集裝箱卡車車身與車道線的夾角是否在所述預設范圍內；

若所述集裝箱卡車車身與車道線的夾角超出所述預設范圍，通過調整所述集裝箱卡車的行駛方向控制集裝箱卡車車身與車道線的夾角在預設范圍內；

還包括：控制所述集裝箱卡車停止行駛。

4.如權利要求3所述的集裝箱卡車定位方法，其特征在于，所述圖像包括設置有所述標志物的橋吊、車道線、集裝箱卡車及預設停車線；所述橋吊與所述車道線相互平行，所述集裝箱卡車位于所述車道線之間，所述預設停車線與所述車道線相互垂直。