[發明專利]一種模塊化組合式機器人平臺

在審

• 申請號: 201810572052.4
• 申請日: 2018-06-06
• 公開（公告）號: CN108909877A
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發明（設計）人: 梁增友;鄧德志;梁福地;王明廣;苗春壯
• 申請（專利權）人: 中北大學
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種模塊化組合式機器人平臺，包括若干輪式小車（A），其特征在于：所述輪式小車(A)之間通過連接裝置采用串聯和并聯方式組合，輪式小車（A）上設置行走機構（D）和轉彎機構（E）兩套驅動系統。

2.根據權利要求1所述的一種模塊化組合式機器人平臺，其特征在于：所述連接裝置包括前后連接裝置(B)和左右連接裝置(C)，前后連接裝置（B）由兩個機構組合構成，一組為液壓推桿(4)與前后支撐架(1)配合，另一組為前后支撐架(1)間配合，分別通過短支撐銷（2）和鎖死螺母（3）連接固定；左右連接裝置（C）由兩組液壓推桿（4）與左右支撐架（6）配合，分別通過長支撐銷（5）或者短支撐銷（2）和鎖死螺母（3）連接固定。

3.根據權利要求1所述的一種模塊化組合式機器人平臺，其特征在于：所述行走機構（D）包括輪子（14）、輪轂電機（17）、剎車片（15）、輪支撐軸（16）以及輪子支架（13），輪子（14）、輪轂電機（17）以及剎車片（15）通過輪支撐軸（16）連接，輪支撐軸（16）兩端連接固定在輪子支架（13）上，輪子支架（13）上安裝有減震緩沖裝置(18)。

4.根據權利要求1所述的一種模塊化組合式機器人平臺，其特征在于：所述轉彎機構（E）包括連接在輪子支架（13）上的鏈輪（8）、通過支撐軸（10）連接在小車車體上的張緊鏈輪（9）以及通過電機驅動軸（11）連接在步進電機上的驅動鏈輪（12），鏈輪（8）、張緊鏈輪（9）和驅動鏈輪（12）通過鏈條（7）連接在一起。