[發明專利]一種模塊化組合式機器人平臺

在審

• 申請號: 201810572052.4
• 申請日: 2018-06-06
• 公開（公告）號: CN108909877A
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發明（設計）人: 梁增友;鄧德志;梁福地;王明廣;苗春壯
• 申請（專利權）人: 中北大學
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種模塊化組合式機器人平臺，包括若干輪式小車，輪式小車之間通過連接裝置采用串聯和并聯方式組合，輪式小車上設置行走機構和轉彎機構兩套驅動系統；其中連接裝置包括前后連接裝置和左右連接裝置，行走機構包括輪子、輪轂電機、剎車片、輪支撐軸以及輪子支架，轉彎機構包括連接在輪子支架上的鏈輪、通過支撐軸連接在小車車體上的張緊鏈輪以及通過電機驅動軸連接在步進電機上的驅動鏈輪；本發明能有效的保證機器人平臺上的核心裝置的安全和實現機器人平臺的靈活轉彎及快速移動，增強機器人平臺對運行環境的適應性。

技術領域

本發明屬于移動機器人技術領域，涉及一種新型機器人移動平臺，具體是一種模塊化組合式機器人平臺。

背景技術

目前，公知的組合式機器人是線型機器人，如蛇形機器人，其移動平臺是由一節節模塊化關節通過連接裝置組成，該平臺可以實現蠕動、游動、側移、側滾、翻越障礙等運動形式。但是會不可避免地暴露在危險環境下，一節受損可能導致整個系統的癱瘓，側移和轉彎時速度有限，這樣增加了暴露時間，容易被發現從而受損。

發明內容

本發明的目的是提供一種模塊化組合式機器人平臺，能有效的保證核心裝置的安全和實現平臺的靈活轉彎及快速移動。

本發明為了實現上述目的所采用的技術方案是：

一種模塊化組合式機器人平臺，包括若干輪式小車，輪式小車之間通過連接裝置，采用串聯和并聯方式組合，輪式小車上設置行走機構和轉彎機構兩套驅動系統；

所述連接裝置包括前后連接裝置和左右連接裝置，前后連接裝置由兩個機構組合構成，一組為液壓推桿與支撐架配合，另一組為兩個支撐架配合，分別通過支撐銷和鎖死螺母連接固定；左右連接裝置由兩組液壓推桿與支撐架配合，通過支撐銷和鎖死螺母連接固定。

所述行走機構包括輪子、輪轂電機、剎車片、輪支撐軸以及輪子支架，輪子、輪轂電機以及剎車片通過輪支撐軸連接，輪支撐軸兩端連接固定在輪子支架上，輪子支架上安裝有減震緩沖裝置。

所述轉彎機構包括連接在輪子支架上的鏈輪、通過支撐軸連接在小車車體上的張緊鏈輪以及通過電機驅動軸連接在步進電機上的驅動鏈輪，鏈輪、張緊鏈輪和驅動鏈輪通過鏈條連接在一起。

本發明的有益效果是：動態性能優越、環境適應性強、負載能力強，能有效的保證核心裝置的安全，運動精確度高、反應靈敏，實現平臺的靈活轉彎及快速移動，設計結構簡單，容易開發和維護，使用壽命長。

附圖說明

圖1是本發明的結構示意圖；

圖2是本發明中輪式小車的結構示意圖；

圖3是本發明中輪式小車的局部剖面示意圖；

圖4是本發明中前后連接裝置的結構示意圖；

圖5是本發明中左右連接裝置的結構示意圖；

圖6是本發明中行走機構的結構主視圖；

圖7是本發明中行走機構的結構側視圖；

圖8是本發明中轉彎機構的結構示意圖；

圖中 A-模塊化輪式小車、B-前后連接裝置、C-左右連接裝置、D-行走機構、E-轉彎機構、1-前后支撐架、2-短支撐銷、3-鎖死螺母、4-液壓推桿、5-長支撐銷、6-左右支撐架、7-鏈條、8-鏈輪、9-張緊鏈輪、10-支撐軸、11-電機驅動軸、12-驅動鏈輪、13-輪子支架、14-輪子、15-剎車片、16-輪支撐軸、17-輪轂電機、18-緩沖裝置。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明做進一步說明：