[發明專利]一種清掃作業的路徑修正方法

有效

• 申請號: 201810570460.6
• 申請日: 2018-06-05
• 公開（公告）號: CN108733061B
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 張德兆;王肖;張放;李曉飛;霍舒豪
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/00
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

本發明實施例涉及一種清掃作業的路徑修正方法，包括：清掃裝置接收清掃任務信息；根據清掃規劃路徑信息進行清掃作業；獲取約束條件信息；根據清掃區域地圖信息和已清掃區域信息確定未清掃區域信息；計算預計條件信息；判斷預計條件信息是否滿足約束條件信息；當滿足時，繼續進行清掃作業；當不滿足時，重新確定清掃模式信息；獲取第二清掃軌跡信息、第二清掃速度信息和第二邊刷轉速信息，修正清掃規劃路徑信息。本發明能夠根據約束條件判斷按照規劃路徑清掃是否能完成清掃任務，預測不能完成時，更換清掃模式，從而對規劃的路徑進行修正，進而能夠智能、高效的完成清掃任務。

技術領域

本發明涉及數據處理領域，尤其涉及一種清掃作業的路徑修正方法。

背景技術

隨著經濟的發展和科技的進步，人們對生活環境質量的要求越來越高，而隨著人工智能的崛起，市場也越來越關注于基于人工智能技術的清掃技術，在現有的智能清掃技術中，通常采用掃地機器人實現小面積內的清掃，對于道路等大面積的清掃，依然需要人工清掃，使用人工清掃路面的方式，不僅人力成本高，而且人工清掃時所產生的粉塵會嚴重影響清潔工人的身體健康，也不可避免的會造成環境的二次污染。

而且，隨著城市規模的發展，人力成本的不斷提升，對于智能化無人駕駛的清掃車的需求，顯現的尤為迫切。現有的無人駕駛清掃車只能根據規劃好的路徑進行清掃，無法根據當前的狀態判斷是否能夠完成清掃任務，從而無法智能、高效的完成清掃任務。

發明內容

本發明的目的是提供一種清掃作業的路徑修正方法，能夠根據約束條件判斷按照規劃路徑清掃是否能完成清掃任務，預測不能完成時，更換清掃模式，從而對規劃的路徑進行修正，進而能夠智能、高效的完成清掃任務。

為實現上述目的，本發明提供了一種清掃作業的路徑修正方法，包括：

清掃裝置接收清掃任務信息；其中，所述清掃任務信息中包括清掃區域地圖信息和清掃規劃路徑信息；所述清掃規劃路徑信息包括第一清掃軌跡信息、第一清掃速度信息和第一邊刷轉速信息；

根據所述清掃規劃路徑信息進行清掃作業；

獲取約束條件信息；其中，所述約束條件信息包括電量信息或清掃時限信息；

根據所述清掃區域地圖信息和已清掃區域信息確定未清掃區域信息；

根據所述未清掃區域信息和清掃規劃路徑信息計算預計條件信息；

判斷所述預計條件信息是否滿足所述約束條件信息；

當所述預計條件信息滿足所述約束條件信息時，根據所述清掃規劃路徑信息繼續進行清掃作業；

當所述預計條件信息不滿足所述約束條件信息時，根據所述約束條件和所述未清掃區域信息重新確定清掃模式信息；

根據所述清掃模式信息獲取第二清掃軌跡信息、第二清掃速度信息和第二邊刷轉速信息；

根據第二清掃軌跡信息、第二清掃速度信息和第二邊刷轉速信息修正所述清掃規劃路徑信息。

優選的，當所述約束條件信息為電量信息時，所述根據所述未清掃區域信息和清掃規劃路徑信息計算預計條件信息具體包括：

根據所述未清掃區域信息確定所述未清掃區域的面積信息；

根據所述第一清掃軌跡信息、第一清掃速度信息和第一邊刷轉速信息計算單位面積的第一耗電量信息；

根據所述未清掃區域的面積信息和所述第一清掃模式信息相對應的單位面積的第一耗電量信息進行計算，得到預計耗電量信息。

進一步優選的，所述判斷所述預計條件信息是否滿足所述約束條件信息具體為：

判斷所述預計耗電量信息是否大于所述約束條件信息中的電量信息。