[發(fā)明專利]一種清掃作業(yè)的路徑修正方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810570460.6
• 申請(qǐng)日: 2018-06-05
• 公開（公告）號(hào): CN108733061B
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張德兆;王肖;張放;李曉飛;霍舒豪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G05D1/00
• 代理公司: 北京慧誠(chéng)智道知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

1.一種清掃作業(yè)的路徑修正方法，其特征在于，所述清掃作業(yè)的路徑修正方法包括：

清掃裝置接收清掃任務(wù)信息；其中，所述清掃任務(wù)信息中包括清掃區(qū)域地圖信息和清掃規(guī)劃路徑信息；所述清掃規(guī)劃路徑信息包括第一清掃軌跡信息、第一清掃速度信息和第一邊刷轉(zhuǎn)速信息；

根據(jù)所述清掃規(guī)劃路徑信息進(jìn)行清掃作業(yè)；

獲取約束條件信息；其中，所述約束條件信息包括電量信息或清掃時(shí)限信息；

根據(jù)所述清掃區(qū)域地圖信息和已清掃區(qū)域信息確定未清掃區(qū)域信息；

根據(jù)所述未清掃區(qū)域信息和清掃規(guī)劃路徑信息計(jì)算預(yù)計(jì)條件信息；

判斷所述預(yù)計(jì)條件信息是否滿足所述約束條件信息；

當(dāng)所述預(yù)計(jì)條件信息滿足所述約束條件信息時(shí)，根據(jù)所述清掃規(guī)劃路徑信息繼續(xù)進(jìn)行清掃作業(yè)；

當(dāng)所述預(yù)計(jì)條件信息不滿足所述約束條件信息時(shí)，根據(jù)所述約束條件和所述未清掃區(qū)域信息重新確定清掃模式信息；

根據(jù)所述清掃模式信息獲取第二清掃軌跡信息、第二清掃速度信息和第二邊刷轉(zhuǎn)速信息；

根據(jù)第二清掃軌跡信息、第二清掃速度信息和第二邊刷轉(zhuǎn)速信息修正所述清掃規(guī)劃路徑信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清掃作業(yè)的路徑修正方法，其特征在于，當(dāng)所述約束條件信息為電量信息時(shí)，所述根據(jù)所述未清掃區(qū)域信息和清掃規(guī)劃路徑信息計(jì)算預(yù)計(jì)條件信息具體包括：

根據(jù)所述未清掃區(qū)域信息確定所述未清掃區(qū)域的面積信息；

根據(jù)所述第一清掃軌跡信息、第一清掃速度信息和第一邊刷轉(zhuǎn)速信息計(jì)算單位面積的第一耗電量信息；

根據(jù)所述未清掃區(qū)域的面積信息和所述清掃模式信息相對(duì)應(yīng)的單位面積的第一耗電量信息進(jìn)行計(jì)算，得到預(yù)計(jì)耗電量信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清掃作業(yè)的路徑修正方法，其特征在于，所述判斷所述預(yù)計(jì)條件信息是否滿足所述約束條件信息具體為：

判斷所述預(yù)計(jì)耗電量信息是否大于所述約束條件信息中的電量信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的清掃作業(yè)的路徑修正方法，其特征在于，所述當(dāng)所述預(yù)計(jì)條件信息不滿足所述約束條件信息時(shí)，根據(jù)所述約束條件和所述未清掃區(qū)域信息確定清掃模式信息具體包括：

根據(jù)所述約束條件信息中的電量信息和未清掃區(qū)域的面積信息確定單位面積的第二耗電量信息；

根據(jù)所述單位面積的第二耗電量信息在清掃模式列表中查詢相匹配的清掃模式信息；其中，所述清掃模式列表中包括清掃模式信息和相對(duì)應(yīng)的軌跡信息、清掃速度信息和單位面積的耗電量信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清掃作業(yè)的路徑修正方法，其特征在于，當(dāng)所述約束條件信息為清掃時(shí)限信息時(shí)，所述根據(jù)所述未清掃區(qū)域信息和清掃規(guī)劃路徑信息計(jì)算預(yù)計(jì)條件信息具體包括：

根據(jù)所述未清掃區(qū)域信息確定所述未清掃區(qū)域的面積信息；

根據(jù)所述第一清掃軌跡信息和第一清掃速度信息計(jì)算單位面積的第一作業(yè)時(shí)間信息；

根據(jù)所述未清掃區(qū)域的面積信息和單位面積的第一作業(yè)時(shí)間信息進(jìn)行計(jì)算，得到預(yù)計(jì)清掃時(shí)間信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的清掃作業(yè)的路徑修正方法，其特征在于，所述判斷所述預(yù)計(jì)條件信息是否滿足所述約束條件信息具體為：

判斷所述預(yù)計(jì)清掃時(shí)間信息是否小于所述約束條件中的清掃時(shí)限信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的清掃作業(yè)的路徑修正方法，其特征在于，所述當(dāng)所述預(yù)計(jì)條件信息不滿足所述約束條件信息時(shí)，根據(jù)所述約束條件和所述未清掃區(qū)域信息確定清掃模式信息具體包括：

根據(jù)所述未清掃區(qū)域信息和所述約束條件中的清掃時(shí)限信息計(jì)算單位面積的第二作業(yè)時(shí)間信息；

根據(jù)所述單位面積的第二作業(yè)時(shí)間信息在清掃模式列表中查詢相匹配的清掃模式信息；其中，所述清掃模式列表中包括清掃模式信息和相對(duì)應(yīng)的軌跡信息、清掃速度信息和單位面積的作業(yè)時(shí)間信息。