[發(fā)明專利]一種協(xié)同清掃作業(yè)方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810570389.1
• 申請日: 2018-06-05
• 公開（公告）號: CN108776479B
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張德兆;王肖;霍舒豪;李曉飛;張放
• 申請（專利權(quán)）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

本發(fā)明實(shí)施例涉及一種協(xié)同清掃作業(yè)方法，包括：服務(wù)器獲取第一數(shù)量的清掃裝置的當(dāng)前電量信息和垃圾剩余裝載量信息；計(jì)算清掃裝置的作業(yè)里程信息；獲取清掃任務(wù)信息；從第一數(shù)量的清掃裝置中選取第二數(shù)量的清掃裝置；根據(jù)第二數(shù)量的清掃裝置的作業(yè)里程信息將清掃區(qū)域信息劃分成第二數(shù)量的子區(qū)域信息；根據(jù)清掃時(shí)限信息、清掃覆蓋率信息、清掃程度信息和子區(qū)域信息生成清掃裝置相對應(yīng)的第一清掃軌跡信息。本發(fā)明能夠基于多個清掃裝置的當(dāng)前狀態(tài)信息對清掃區(qū)域進(jìn)行合理劃分，并能夠根據(jù)清掃任務(wù)要求和每個清掃裝置劃分的區(qū)域生成相對應(yīng)的清掃路徑，從而使多個清掃裝置可以高效、智能協(xié)同清掃作業(yè)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種協(xié)同清掃作業(yè)方法。

背景技術(shù)

隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和科技的進(jìn)步，人們對生活環(huán)境質(zhì)量的要求越來越高，而隨著人工智能的崛起，市場也越來越關(guān)注于基于人工智能技術(shù)的清掃技術(shù)，在現(xiàn)有的智能清掃技術(shù)中，通常采用掃地機(jī)器人實(shí)現(xiàn)小面積內(nèi)的清掃，對于道路等大面積的清掃，依然需要人工清掃，使用人工清掃路面的方式，不僅人力成本高，而且人工清掃時(shí)所產(chǎn)生的粉塵會嚴(yán)重影響清潔工人的身體健康，也不可避免的會造成環(huán)境的二次污染。

而且，隨著城市規(guī)模的發(fā)展，人力成本的不斷提升，對于智能化無人駕駛自動行駛的清掃車的需求，顯現(xiàn)的尤為迫切。雖然無人駕駛領(lǐng)域已經(jīng)有了相關(guān)的技術(shù)，但是，目前無人駕駛清掃車仍無法智能、高效地協(xié)同清掃作業(yè)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種協(xié)同清掃作業(yè)方法，能夠基于多個清掃裝置的當(dāng)前狀態(tài)信息對清掃區(qū)域進(jìn)行合理劃分，并能夠根據(jù)清掃任務(wù)要求和每個清掃裝置劃分的區(qū)域生成相對應(yīng)的清掃路徑，從而使多個清掃裝置可以高效、智能協(xié)同清掃作業(yè)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種協(xié)同清掃作業(yè)方法，包括：

服務(wù)器獲取第一數(shù)量的清掃裝置的當(dāng)前電量信息和垃圾剩余裝載量信息；

根據(jù)所述當(dāng)前電量信息和垃圾剩余裝載量信息計(jì)算所述清掃裝置的作業(yè)里程信息；

獲取清掃任務(wù)信息；其中，所述清掃任務(wù)信息包括清掃區(qū)域信息、清掃時(shí)限信息、清掃覆蓋率信息和清掃程度信息；

根據(jù)所述清掃裝置的作業(yè)里程信息和所述清掃區(qū)域信息，從所述第一數(shù)量的清掃裝置中選取第二數(shù)量的清掃裝置；

根據(jù)所述第二數(shù)量的清掃裝置的作業(yè)里程信息將所述清掃區(qū)域信息劃分成第二數(shù)量的子區(qū)域信息；

根據(jù)所述清掃時(shí)限信息、清掃覆蓋率信息、清掃程度信息和子區(qū)域信息生成所述清掃裝置相對應(yīng)的第一清掃軌跡信息。

優(yōu)選的，所述第一清掃軌跡信息具有多個動作屬性；所述動作屬性包括清掃速度、邊刷轉(zhuǎn)速和灑水量。

優(yōu)選的，根據(jù)所述清掃時(shí)限信息、清掃覆蓋率信息、清掃程度信息和子區(qū)域信息生成所述清掃裝置相對應(yīng)的第一清掃軌跡信息具體包括：

根據(jù)所述清掃覆蓋率信息和子區(qū)域信息生成第一路徑信息；

根據(jù)所述清掃時(shí)限信息和第一路徑信息計(jì)算清掃速度參數(shù)；

根據(jù)所述清掃程度信息生成邊刷轉(zhuǎn)速參數(shù)和灑水量參數(shù)。

優(yōu)選的，所述根據(jù)所述當(dāng)前電量信息和垃圾剩余裝載量信息計(jì)算所述清掃裝置的作業(yè)里程信息具體包括：

配置所述當(dāng)前電量信息和垃圾剩余裝載量信息的權(quán)重值；

根據(jù)所述當(dāng)前電量信息和垃圾剩余裝載量信息的權(quán)重值計(jì)算所述清掃裝置的作業(yè)里程信息。

優(yōu)選的，所述清掃區(qū)域信息包括待清掃區(qū)域的邊界信息和標(biāo)定障礙物的輪廓信息；

在所述獲取清掃任務(wù)信息之后，所述方法還包括：