[發明專利]一種協同清掃作業方法

有效

• 申請號: 201810570389.1
• 申請日: 2018-06-05
• 公開（公告）號: CN108776479B
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 張德兆;王肖;霍舒豪;李曉飛;張放
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

1.一種協同清掃作業方法，其特征在于，所述方法包括：

服務器獲取第一數量的清掃裝置的當前電量信息和垃圾剩余裝載量信息；

根據所述當前電量信息和垃圾剩余裝載量信息計算所述清掃裝置的作業里程信息；

獲取清掃任務信息；其中，所述清掃任務信息包括清掃區域信息、清掃時限信息、清掃覆蓋率信息和清掃程度信息；所述清掃覆蓋率信息是指清掃裝置計劃清掃的面積與待清掃區域的面積比值；

根據所述清掃裝置的作業里程信息和所述清掃區域信息，從所述第一數量的清掃裝置中選取第二數量的清掃裝置；

根據所述第二數量的清掃裝置的作業里程信息將所述清掃區域信息劃分成第二數量的子區域信息；

根據所述清掃時限信息、清掃覆蓋率信息、清掃程度信息和子區域信息生成所述清掃裝置相對應的第一清掃軌跡信息。

2.根據權利要求1所述的協同清掃作業方法，其特征在于，所述第一清掃軌跡信息具有多個動作屬性；所述動作屬性包括清掃速度、邊刷轉速和灑水量。

3.根據權利要求2所述的協同清掃作業方法，其特征在于，根據所述清掃時限信息、清掃覆蓋率信息、清掃程度信息和子區域信息生成所述清掃裝置相對應的第一清掃軌跡信息具體包括：

根據所述清掃覆蓋率信息和子區域信息生成第一路徑信息；

根據所述清掃時限信息和第一路徑信息計算清掃速度參數；

根據所述清掃程度信息生成邊刷轉速參數和灑水量參數。

4.根據權利要求1所述的協同清掃作業方法，其特征在于，所述根據所述當前電量信息和垃圾剩余裝載量信息計算所述清掃裝置的作業里程信息具體包括：

配置所述當前電量信息和垃圾剩余裝載量信息的權重值；

根據所述當前電量信息和垃圾剩余裝載量信息的權重值計算所述清掃裝置的作業里程信息。

5.根據權利要求1所述的協同清掃作業方法，其特征在于，所述清掃區域信息包括待清掃區域的邊界信息和標定障礙物的輪廓信息；

在所述獲取清掃任務信息之后，所述方法還包括：

根據所述待清掃區域的邊界信息和標定障礙物的輪廓信息計算所述待清掃區域的面積信息。

6.根據權利要求5所述的協同清掃作業方法，其特征在于，所述根據所述第二數量的清掃裝置的作業里程信息將所述清掃區域信息劃分成第二數量的子區域信息具體為：

根據所述第二數量的清掃裝置的作業里程信息將所述待清掃區域的面積信息劃分成第二數量的子區域信息。

7.根據權利要求5所述的協同清掃作業方法，其特征在于，所述清掃裝置包括環境感知模塊；其中，所述環境感知模塊包括GPS裝置、雷達和攝像頭；所述方法還包括：

所述服務器將生成的第一清掃軌跡信息分別發送給相對應的所述清掃裝置；

所述清掃裝置根據所述第一清掃軌跡信息進行作業清掃；

所述GPS裝置獲取所述清掃裝置作業清掃過程中的位置信息，并發送給所述服務器；

所述服務器根據所述位置信息生成實際清掃軌跡信息。

8.根據權利要求7所述的協同清掃作業方法，其特征在于，在所述清掃裝置根據所述第一清掃軌跡信息進行作業清掃之后，所述方法還包括：

所述雷達和攝像頭對作業環境信息探測和采集，得到障礙物信息和環境信息；

判斷所述障礙物的屬性信息；所述障礙物的屬性信息包括固定障礙物和移動障礙物；

當所述障礙物的屬性信息為固定障礙物時，對所述固定障礙物進行繞行清掃；

當所述障礙物的屬性信息為移動障礙物時，對所述移動障礙物進行避讓。

9.根據權利要求8所述的協同清掃作業方法，其特征在于，在對所述固定障礙物進行繞行清掃之后，所述方法還包括：

所述環境感知模塊獲取所述固定障礙物的位置信息，并發送給所述服務器；

所述服務器在所述清掃區域信息中標記所述固定障礙物的位置信息；

當所述位置信息的標記次數到達預設閾值時，更新所述清掃區域信息。

10.根據權利要求8所述的協同清掃作業方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述環境感知模塊對所述清掃區域內的標定障礙物進行探測；

當沒有探測到所述標定障礙物時，生成重新規劃提示信息，并發送給所述服務器；

所述服務器根據所述清掃區域對應的子區域信息生成第二清掃軌跡信息，并返回給所述清掃裝置。