[發明專利]一種作業地圖信息的處理方法

在審

• 申請號: 201810570332.1
• 申請日: 2018-06-05
• 公開（公告）號: CN108733060A
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 張德兆;王肖;李曉飛;張放;霍舒豪
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

本發明實施例涉及一種作業地圖信息的處理方法，包括：在地圖信息中標記清掃區塊的區塊邊界和固定障礙物，從而生成清掃作業地圖信息；對每個清掃區塊進行清掃路徑規劃，得到相對應的清掃路徑信息；根據清掃作業地圖信息和清掃路徑信息進行清掃作業；對清掃環境信息進行探測，得到障礙物信息；當障礙物的屬性信息為固定障礙物時，獲取固定障礙物的位置信息；當固定障礙物的標記次數到達預設次數閾值時，更新清掃作業地圖信息。本發明基于地圖信息和清掃區塊信息生成精準的清掃作業地圖，從而能夠準確規劃作業路徑，并且能夠根據探測結果更新清掃作業地圖信息，從而保證清掃作業地圖的精準性，節省了清掃裝置在清掃過程中的電量和清掃時間。

技術領域

本發明涉及數據處理領域，尤其涉及一種作業地圖信息的處理方法。

背景技術

隨著經濟的發展和科技的進步，人們對生活環境質量的要求越來越高，而隨著人工智能的崛起，市場也越來越關注于基于人工智能技術的清掃技術，在現有的智能清掃技術中，通常采用掃地機器人實現小面積內的清掃，對于道路等大面積的清掃，依然需要人工清掃，使用人工清掃路面的方式，不僅人力成本高，而且人工清掃時所產生的粉塵會嚴重影響清潔工人的身體健康，也不可避免的會造成環境的二次污染。

而且，隨著城市規模的發展，人力成本的不斷提升，對于智能化無人駕駛的清掃車的需求，顯現的尤為迫切。現有的無人駕駛清掃車只能根據預先探測生成的作業地圖進行清掃，由于作業地圖的精準性差，當清掃區域增加地圖中不存在的固定障礙物時，清掃車每次都需要對固定障礙物進行探測，并對清掃路徑進行重新規劃，造成電量和時間的浪費；且當清掃區域中原有的固定障礙物被移除時，仍然按照原有軌跡清掃，造成清掃區域的漏掃，大大降低了清掃效果。

發明內容

本發明的目的是提供一種作業地圖信息的處理方法，能夠通過多種傳感器相融合的方式，探測得到清掃區塊的邊界信息和固定障礙物，基于地圖信息和清掃區塊信息生成精準的清掃作業地圖信息，從而能夠準確規劃清掃裝置的作業路徑，并且能夠清掃裝置在清掃過程中能夠對地圖中標記和未標記的障礙物進行探測，根據探測結果更新清掃作業地圖信息，從而保證清掃作業地圖的精準性，節省了清掃裝置在清掃過程中的電量和清掃時間。

為實現上述目的，本發明提供了一種作業地圖信息的處理方法，包括：

清掃裝置的環境感知模塊對清掃區塊進行信息采集，得到所述清掃區塊的采集信息；

所述清掃裝置對所述采集信息進行處理，得到區塊邊界的位置信息和固定障礙物的位置信息，發送給所述服務器；

所述服務器調用地圖信息；所述地圖信息中包括路網結構信息和多個清掃區塊信息；

根據所述區塊邊界的位置信息和固定障礙物的位置信息，在所述地圖信息中標記清掃區塊的區塊邊界和固定障礙物，從而生成清掃作業地圖信息；

對所述清掃作業地圖信息中的每個清掃區塊進行清掃路徑規劃，得到相對應的清掃路徑信息；

建立所述清掃路徑信息和所述清掃區塊之間的關聯關系，并根據所述關聯關系和所述清掃作業地圖信息生成清掃作業數據包，發送給所述清掃裝置；

所述清掃裝置對所述清掃作業數據包進行解析，得到所述清掃作業地圖信息，以及所述清掃路徑信息和所述清掃區塊之間的關聯關系，并儲存；

接收清掃任務信息；所述清掃任務信息包括清掃區塊信息；

根據所述清掃區塊獲取相對應的清掃路徑信息；

根據所述清掃作業地圖信息和所述獲取到的清掃路徑信息進行清掃作業；

所述清掃裝置的環境感知模塊對清掃環境信息進行探測，得到障礙物信息；

判斷所述障礙物的屬性信息；所述障礙物的屬性信息包括固定障礙物和移動障礙物；