[發(fā)明專利]一種作業(yè)地圖信息的處理方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810570332.1
• 申請日: 2018-06-05
• 公開（公告）號: CN108733060A
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張德兆;王肖;李曉飛;張放;霍舒豪
• 申請（專利權(quán)）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

1.一種作業(yè)地圖信息的處理方法，其特征在于，所述方法包括：

清掃裝置的環(huán)境感知模塊對清掃區(qū)塊進(jìn)行信息采集，得到所述清掃區(qū)塊的采集信息；

所述清掃裝置對所述采集信息進(jìn)行處理，得到區(qū)塊邊界的位置信息和固定障礙物的位置信息，發(fā)送給所述服務(wù)器；

所述服務(wù)器調(diào)用地圖信息；所述地圖信息中包括路網(wǎng)結(jié)構(gòu)信息和多個清掃區(qū)塊信息；

根據(jù)所述區(qū)塊邊界的位置信息和固定障礙物的位置信息，在所述地圖信息中標(biāo)記清掃區(qū)塊的區(qū)塊邊界和固定障礙物，從而生成清掃作業(yè)地圖信息；

對所述清掃作業(yè)地圖信息中的每個清掃區(qū)塊進(jìn)行清掃路徑規(guī)劃，得到相對應(yīng)的清掃路徑信息；

建立所述清掃路徑信息和所述清掃區(qū)塊之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系，并根據(jù)所述關(guān)聯(lián)關(guān)系和所述清掃作業(yè)地圖信息生成清掃作業(yè)數(shù)據(jù)包，發(fā)送給所述清掃裝置；

所述清掃裝置對所述清掃作業(yè)數(shù)據(jù)包進(jìn)行解析，得到所述清掃作業(yè)地圖信息，以及所述清掃路徑信息和所述清掃區(qū)塊之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系，并儲存；

接收清掃任務(wù)信息；所述清掃任務(wù)信息包括清掃區(qū)塊信息；

根據(jù)所述清掃區(qū)塊獲取相對應(yīng)的清掃路徑信息；

根據(jù)所述清掃作業(yè)地圖信息和所述獲取到的清掃路徑信息進(jìn)行清掃作業(yè)；

所述清掃裝置的環(huán)境感知模塊對清掃環(huán)境信息進(jìn)行探測，得到障礙物信息；

判斷所述障礙物的屬性信息；所述障礙物的屬性信息包括固定障礙物和移動障礙物；

當(dāng)所述障礙物的屬性信息為移動障礙物時，對所述移動障礙物進(jìn)行避讓；

當(dāng)所述障礙物的屬性信息為固定障礙物時，獲取所述固定障礙物的位置信息；

判斷所述獲取到的障礙物的位置信息是否與所述清掃作業(yè)地圖信息中標(biāo)記的固定障礙物的位置信息相重合；

當(dāng)重合時，根據(jù)所述清掃路徑信息進(jìn)行清掃；

當(dāng)不重合時，對所述固定障礙物進(jìn)行繞行清掃，記錄所述固定障礙物的位置信息，并保存在清掃作業(yè)日志中；

根據(jù)預(yù)設(shè)時間將所述清掃作業(yè)日志發(fā)送給所述服務(wù)器；

所述服務(wù)器對所述清掃作業(yè)日志進(jìn)行解析，得到固定障礙物的位置信息，并在待標(biāo)記固定障礙物列表中更新所述固定障礙物的標(biāo)記次數(shù)；其中，所述待標(biāo)記固定障礙物列表中儲存固定障礙物的位置信息和標(biāo)記次數(shù)；

監(jiān)控所述固定障礙物的標(biāo)記次數(shù)，當(dāng)所述固定障礙物的標(biāo)記次數(shù)到達(dá)預(yù)設(shè)次數(shù)閾值時，在所述清掃作業(yè)地圖信息中標(biāo)記固定障礙物，從而更新所述清掃作業(yè)地圖信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)地圖信息的處理方法，其特征在于，所述環(huán)境感知模塊包括激光雷達(dá)、GPS模塊和攝像頭；

所述清掃裝置的環(huán)境感知模塊對清掃區(qū)塊進(jìn)行信息采集，得到所述清掃區(qū)塊的采集信息具體包括：

所述激光雷達(dá)對清掃區(qū)塊進(jìn)行信息采集，得到第一采集數(shù)據(jù)；所述第一采集數(shù)據(jù)包括激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

所述GPS模塊對清掃區(qū)塊進(jìn)行信息采集，得到第二采集數(shù)據(jù)；所述第二采集數(shù)據(jù)包括三維位置信息；

所述攝像頭對清掃區(qū)塊進(jìn)行信息采集，得到第三采集數(shù)據(jù)；所述第三采集數(shù)據(jù)包括圖像數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的作業(yè)地圖信息的處理方法，其特征在于，所述清掃裝置對所述采集信息進(jìn)行處理，得到區(qū)塊邊界的位置信息和固定障礙物的位置信息具體包括：

對所述激光雷達(dá)采集到的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)、所述GPS模塊采集到的三維速度信息和三維位置信息、以及所述攝像頭采集到的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，從而得到區(qū)塊邊界的位置信息和固定障礙物的位置信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)地圖信息的處理方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述環(huán)境感知模塊對所述清掃作業(yè)地圖信息中標(biāo)記的固定障礙物進(jìn)行探測；

當(dāng)沒有探測到所述標(biāo)記的固定障礙物時，對所述標(biāo)記的固定障礙物所在區(qū)域進(jìn)行清掃；

獲取所述標(biāo)記的固定障礙物的位置信息，并保存在清掃作業(yè)日志中。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的作業(yè)地圖信息的處理方法，其特征在于，在所述根據(jù)預(yù)設(shè)時間將所述清掃作業(yè)日志發(fā)送給所述服務(wù)器之后，所述方法還包括：

所述服務(wù)器對所述清掃作業(yè)日志進(jìn)行解析，得到所述標(biāo)記的固定障礙物和相對應(yīng)的位置信息；

根據(jù)所述標(biāo)記的固定標(biāo)記障礙物的位置信息在所述清掃作業(yè)地圖信息刪除所述標(biāo)記的固定障礙物，并更新所述清掃作業(yè)地圖信息。