[發明專利]一種自動導引運輸車的調度控制方法及自動導引運輸車

有效

• 申請號: 201810570170.1
• 申請日: 2018-06-05
• 公開（公告）號: CN108891830B
• 公開（公告）日: 2020-03-24
• 發明（設計）人: 彭華明;宋濟川;朱忠
• 申請（專利權）人: 廣州市遠能物流自動化設備科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;G05B19/418
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 陳曉妍;林玉旋

1.一種自動導引運輸車的調度控制方法，其特征在于，所述方法包括：

自動導引運輸車接收調度系統發送的調度信號；其中，所述調度信號包括目標對接位置，且所述調度信號是由所述調度系統接收到物料取放需求之后發出的；

所述自動導引運輸車根據所述調度信號移動至所述目標對接位置，并向所述目標對接位置處的目標對接設備輸出用于表示所述自動導引運輸車準備就緒的第一光信號；

所述自動導引運輸車判斷是否接收到由所述目標對接設備輸出的用于表示所述目標對接設備準備就緒的第二光信號；

如果接收到所述第二光信號，所述自動導引運輸車執行與所述目標對接設備的對接操作，所述對接操作包括取物料操作以及放物料操作中的至少一種；

所述自動導引運輸車接收調度系統發送的調度信號之后，以及所述自動導引運輸車根據所述調度信號移動至所述目標對接位置之前，所述方法還包括：

所述自動導引運輸車確定所述自動導引運輸車的當前待完成任務，并確定所述自動導引運輸車完成所述當前待完成任務中每一項任務所需的最短時長；

所述自動導引運輸車將完成所述當前待完成任務中每一項任務所需的最短時長反饋至所述調度系統，以觸發所述調度系統判斷根據完成所述當前待完成任務中每一項任務所需的最短時長計算出的完成所述當前待完成任務中所有任務所需的總最短時長是否小于與所述調度信號對應的目標時長閾值，并將判斷結果下發至所述自動導引運輸車；

所述自動導引運輸車接收所述判斷結果，并檢測所述判斷結果中是否包括繼續執行指令，當檢測出所述判斷結果中包含所述繼續執行指令時，執行所述的根據所述調度信號移動至所述目標對接位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述自動導引運輸車判斷出未接收到由所述目標對接設備輸出的用于表示所述目標對接設備準備就緒的第二光信號之后，所述方法還包括：

所述自動導引運輸車輸出第一反饋信號至所述調度系統，所述反饋信號用于表示所述目標對接設備故障；

所述自動導引運輸車將所述自動導引運輸車的當前工作狀態切換為等待狀態，并檢測是否接收到由所述調度系統發送的第二反饋信號，所述第二反饋信號用于表示所述目標對接設備故障解除；

當接收到所述第二反饋信號時，所述自動導引運輸車將所述自動導引運輸車的當前工作狀態由所述等待狀態切換為執行狀態，并執行所述的向所述目標對接位置處的目標對接設備輸出用于表示所述自動導引運輸車準備就緒的第一光信號。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述自動導引運輸車執行與所述目標對接設備的對接操作，所述對接操作包括取物料操作以及放物料操作中的至少一種，包括：

所述自動導引運輸車判斷所述目標對接設備向所述自動導引運輸車上裝載的物料是否為目標物料；

如果是所述目標物料，所述自動導引運輸車判斷所述目標物料的放置位置是否為目標位置；

如果不是所述目標位置，所述自動導引運輸車向所述目標對接設備發送調整信號，所述調整信號用于觸發所述目標對接設備調整所述目標物料的放置位置直到所述目標物料處于所述目標位置。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述調度信號還包括所述目標物料的總數量，所述自動導引運輸車執行與所述目標對接設備的對接操作之后，所述方法還包括：

所述自動導引運輸車判斷所述目標物料的當前數量是否達到所述目標物料的總數量；

如果未達到，所述自動導引運輸車向所述調度系統反饋用于表示物料不完全的信息；

如果達到，所述自動導引運輸車執行運輸物料的操作，并向所述調度系統反饋對接完畢的指示信息。