[發(fā)明專利]一種自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的調(diào)度控制方法及自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810570170.1
• 申請(qǐng)日: 2018-06-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108891830B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭華明;宋濟(jì)川;朱忠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州市遠(yuǎn)能物流自動(dòng)化設(shè)備科技有限公司
• 主分類號(hào): B65G1/04
• 分類號(hào): B65G1/04;G05B19/418
• 代理公司: 廣州德科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44381
• 代理人: 陳曉妍;林玉旋

一種自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的調(diào)度控制方法及自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，包括：自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車可以接收由調(diào)度系統(tǒng)接收到物料取放需求之后發(fā)送的調(diào)度信號(hào)；自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車能夠移動(dòng)至物料的目標(biāo)對(duì)接位置，目標(biāo)對(duì)接位置上有用于向自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車搬運(yùn)物料的目標(biāo)對(duì)接設(shè)備，自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車再向目標(biāo)對(duì)接設(shè)備輸出用于表示自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車準(zhǔn)備就緒的第一光信號(hào)，如果自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車還檢測(cè)到目標(biāo)設(shè)備輸出了用于表示目標(biāo)對(duì)接設(shè)備準(zhǔn)備就緒的第二光信號(hào)，則開(kāi)始執(zhí)行包括取物料操作以及放物料操作中的至少一種的對(duì)接操作，這樣能夠通過(guò)設(shè)備之間的交互完成物料調(diào)度的工作，減少了人工操作以及降低了人工操作帶來(lái)的物料取放誤差。實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例，能夠提高物料取放的精準(zhǔn)度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的調(diào)度控制方法及自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車。

背景技術(shù)

工廠通常使用自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)物料的移動(dòng)，例如：從對(duì)接裝置(如機(jī)臺(tái)或機(jī)械手)處取物料并放置至存貨區(qū)的貨架上等。在實(shí)際應(yīng)用中，自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車在取物料之前，需要完成與對(duì)接裝置的對(duì)接，如果自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車與對(duì)接裝置對(duì)接不精準(zhǔn)，會(huì)影響物料的取放精度，更嚴(yán)重的會(huì)導(dǎo)致物料的損壞。可見(jiàn)，如何提高自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車與對(duì)接裝置的對(duì)接精準(zhǔn)度，進(jìn)而提高物料取放的精準(zhǔn)度顯得尤為重要。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的調(diào)度控制方法及自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，能夠提高物料取放的精準(zhǔn)度。

本發(fā)明實(shí)施例第一方面公開(kāi)了一種自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的調(diào)度控制方法，所述方法包括：

自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車接收調(diào)度系統(tǒng)發(fā)送的調(diào)度信號(hào)；其中，所述調(diào)度信號(hào)包括目標(biāo)對(duì)接位置，且所述調(diào)度信號(hào)是由所述調(diào)度系統(tǒng)接收到物料取放需求之后發(fā)出的；

所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車根據(jù)所述調(diào)度信號(hào)移動(dòng)至所述目標(biāo)對(duì)接位置，并向所述目標(biāo)對(duì)接位置處的目標(biāo)對(duì)接設(shè)備輸出用于表示所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車準(zhǔn)備就緒的第一光信號(hào)；

所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車判斷是否接收到由所述目標(biāo)對(duì)接設(shè)備輸出的用于表示所述目標(biāo)對(duì)接設(shè)備準(zhǔn)備就緒的第二光信號(hào)；

如果接收到所述第二光信號(hào)，所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車執(zhí)行與所述目標(biāo)對(duì)接設(shè)備的對(duì)接操作，所述對(duì)接操作包括取物料操作以及放物料操作中的至少一種。

作為一種可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明實(shí)施例第一方面中，所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車接收調(diào)度系統(tǒng)發(fā)送的調(diào)度信號(hào)之后，以及所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車根據(jù)所述調(diào)度信號(hào)移動(dòng)至所述目標(biāo)對(duì)接位置之前，所述方法還包括：

所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車確定所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的當(dāng)前待完成任務(wù)，并確定所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車完成所述當(dāng)前待完成任務(wù)中每一項(xiàng)任務(wù)所需的最短時(shí)長(zhǎng)；

所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車將完成所述當(dāng)前待完成任務(wù)中每一項(xiàng)任務(wù)所需的最短時(shí)長(zhǎng)反饋至所述調(diào)度系統(tǒng)，以觸發(fā)所述調(diào)度系統(tǒng)判斷根據(jù)完成所述當(dāng)前待完成任務(wù)中每一項(xiàng)任務(wù)所需的最短時(shí)長(zhǎng)計(jì)算出的完成所述當(dāng)前待完成任務(wù)中所有任務(wù)所需的總最短時(shí)長(zhǎng)是否小于與所述調(diào)度信號(hào)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)時(shí)長(zhǎng)閾值，并將判斷結(jié)果下發(fā)至所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車；

所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車接收所述判斷結(jié)果，并檢測(cè)所述判斷結(jié)果中是否包括繼續(xù)執(zhí)行指令，當(dāng)檢測(cè)出所述判斷結(jié)果中包含所述繼續(xù)執(zhí)行指令時(shí)，執(zhí)行所述的根據(jù)所述調(diào)度信號(hào)移動(dòng)至所述目標(biāo)對(duì)接位置。

作為一種可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明實(shí)施例第一方面中，在所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車判斷出未接收到由所述目標(biāo)對(duì)接設(shè)備輸出的用于表示所述目標(biāo)對(duì)接設(shè)備準(zhǔn)備就緒的第二光信號(hào)之后，所述方法還包括：

所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車輸出第一反饋信號(hào)至所述調(diào)度系統(tǒng)，所述反饋信號(hào)用于表示所述目標(biāo)對(duì)接設(shè)備故障；

所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車將所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的當(dāng)前工作狀態(tài)切換為等待狀態(tài)，并檢測(cè)是否接收到由所述調(diào)度系統(tǒng)發(fā)送的第二反饋信號(hào)，所述第二反饋信號(hào)用于表示所述目標(biāo)對(duì)接設(shè)備故障解除；