[發明專利]一種轉向控制方法及轉向控制裝置

有效

• 申請號: 201810569747.7
• 申請日: 2018-06-05
• 公開（公告）號: CN108860293B
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 張德兆;王肖;霍舒豪;李曉飛;張放
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

1.一種轉向控制方法，其特征在于，所述轉向控制方法包括：

獲取轉向控制指令，并提取轉向參考數據列表；

根據所述轉向控制指令和所述轉向參考數據列表，確定目標轉向角度和相應的轉向力矩、轉動圈數；

根據所述轉向力矩和所述轉動圈數，控制電機作業，由此控制車輪按照所述目標轉向角度執行轉向操作；

在所述車輪執行所述轉向操作時，控制角度傳感器檢測所述車輪的實際轉向角度；

判斷所述實際轉向角度與所述目標轉向角度之間的差值是否小于預設閾值；

如果所述差值不小于所述預設閾值，根據所述實際轉向角度修正所述轉動圈數；

控制所述角度傳感器監測所述車輪的所述實際轉向角度；

所述轉向參考數據列表包括輸出轉向力矩、輸出轉動圈數和轉向角度，所述轉向控制方法還包括：

設定所述電機的所述輸出轉向力矩和所述輸出轉動圈數，控制所述電機作業；

控制所述角度傳感器獲取與所述輸出轉向力矩和所述輸出轉動圈數相對應的所述轉向角度；

改變所述輸出轉向力矩和所述輸出轉動圈數，控制所述電機和所述角度傳感器作業，得到對應不同輸出轉向力矩和輸出轉動圈數的轉向角度；

根據不同所述輸出轉向力矩和所述輸出轉動圈數及相對應的所述轉向角度，生成所述轉向參考數據列表。

2.根據權利要求1所述的轉向控制方法，其特征在于，所述轉向控制指令包括車速信息和所述轉向角度，所述根據所述轉向控制指令和所述轉向參考數據列表，確定目標轉向角度和相應的轉向力矩、轉動圈數具體包括：

提取所述轉向控制指令中的所述車速信息和所述轉向角度；

根據所述轉向角度，確定所述車輪的所述目標轉向角度；

根據所述車速信息，確定所述電機的所述轉向力矩；

根據所述目標轉向角度和所述轉向力矩，確定所述電機的所述轉動圈數。

3.根據權利要求1所述的轉向控制方法，其特征在于，所述根據所述轉向力矩和所述轉動圈數，控制電機作業，由此控制車輪按照所述目標轉向角度執行轉向操作具體包括：

控制所述電機輸出所述轉向力矩并旋轉所述轉動圈數；

通過傳動裝置控制所述車輪按照所述目標轉向角度執行所述轉向操作。

4.根據權利要求3所述的轉向控制方法，其特征在于，所述傳動裝置包括減速器。

5.根據權利要求1所述的轉向控制方法，其特征在于，在判斷所述實際轉向角度與所述目標轉向角度之間的差值是否小于預設閾值之后，所述轉向控制方法還包括：

如果所述差值小于所述預設閾值，控制所述車輪執行回正操作。

6.根據權利要求1所述的轉向控制方法，其特征在于，所述轉向控制方法還包括：

在所述車輪執行所述轉向操作時，控制力矩傳感器獲取所述電機的輸出扭矩；

判斷所述輸出扭矩是否大于所述電機的扭矩閾值；

如果所述輸出扭矩大于所述扭矩閾值，調整所述電機的輸出電流。

7.根據權利要求6所述的轉向控制方法，其特征在于，在判斷所述輸出扭矩是否大于所述電機的扭矩閾值之后，所述轉向控制方法還包括：

如果所述輸出扭矩不大于所述扭矩閾值，控制所述力矩傳感器監測所述電機的所述輸出扭矩。

8.一種轉向控制裝置，用以實現上述權利要求1-7任一所述的轉向控制方法，其特征在于，所述轉向控制裝置包括：

輪速傳感器，用于監測車輪的車速，輸出脈沖信號；

輔助處理模塊，用于根據所述輪速傳感器輸出的所述脈沖信號生成車速信息；

主處理模塊，用于獲取所述車速信息，生成轉向控制指令；

電動轉向系統EPS，用于根據所述轉向控制指令輸出轉向力矩和轉動圈數；

減速器，用于傳遞所述轉向力矩和所述轉動圈數，從而實現車輪的轉向。

9.根據權利要求8所述的轉向控制裝置，其特征在于，所述EPS包括EPS控制器、電機、角度傳感器和力矩傳感器；

所述EPS控制器，用于獲取所述轉向控制指令，并根據所述轉向控制指令驅動所述電機；

所述電機，用于輸出所述轉向力矩和所述轉動圈數；

所述角度傳感器，用于監測所述車輪的實際轉向角度；

所述力矩傳感器，用于監測所述電機的輸出扭矩。