[發明專利]一種轉向控制方法及轉向控制裝置

有效

• 申請號: 201810569747.7
• 申請日: 2018-06-05
• 公開（公告）號: CN108860293B
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 張德兆;王肖;霍舒豪;李曉飛;張放
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

本發明實施例涉及一種轉向控制方法及轉向控制裝置，所述轉向控制方法包括：獲取轉向控制指令，并提取轉向參考數據列表；根據所述轉向控制指令和所述轉向參考數據列表，確定目標轉向角度和相應的轉向力矩、轉動圈數；根據所述轉向力矩和所述轉動圈數，控制電機作業，由此控制車輪按照所述目標轉向角度執行轉向操作；在所述車輪執行所述轉向操作時，控制角度傳感器檢測所述車輪的實際轉向角度；判斷所述實際轉向角度與所述目標轉向角度之間的差值是否小于預設閾值；如果所述差值不小于所述預設閾值，根據所述實際轉向角度修正所述轉動圈數；控制所述角度傳感器監測所述車輪的所述實際轉向角度。本發明保證了車輪轉向角的控制精度，提高了轉向精度。

技術領域

本發明涉及低速無人自動駕駛車輛技術領域，尤其涉及一種轉向控制方法及轉向控制裝置。

背景技術

隨著計算機技術和人工智能技術的飛速發展，智能機器人技術已經成為了國內外眾多學者研究的熱點。其中，服務型機器人開辟了機器人應用的新領域，服務型機器人的出現主要有以下三方面原因：第一方面，國內勞動力成本有上升的趨勢；第二方面，人口老齡化和社會福利制度的完善為服務型機器人提供了廣泛的市場應用前景；第三方面，人類想擺脫重復的勞動。比如目前的掃地車需要人工駕駛，功能單一，不夠方便，故人工清掃被智能化的無人駕駛自動清掃所代替勢不可擋。

智能化的無人駕駛自動清掃必然涉及到自動駕駛技術，雖然自動駕駛技術近年來發展迅速，但乘用車自動駕駛距真正商業化還有一定的距離，僅在部分小型物流車上有所應用，且對于自動駕駛車輛中車輪轉向角的控制，現有相關技術是基于車輛當前狀態，預測車輛在一定時間后的位置點。依據所預測的位置點的縱坐標定位一個目標位置點，并進一步獲得所預測的位置點與目標位置點在橫向上的位移差。接下來，據此得到的橫向位移差，及橫向位移與車輪轉向角的傳遞關系反推得到下一步所應施加的車輪轉向角度。

但是，在車輛行駛過程中，車輪轉向角不斷變化，依據不變的車輪轉向角來預測下一時間段后車輛的位置點，存在較大誤差。當基于這一預測的位置點進行目標位置點定位時，所定位的目標位置點是實際中不可達到的位置，據此進行車輪轉向角控制時，車輪轉向角的控制精度難以保證，并且上述方法以預測位置點與目標位置點之間的位移差進行車輪轉向角控制，并未考慮車輪轉向角對車輛轉向特性的影響。

發明內容

本發明的目的是提供一種轉向控制方法及轉向控制裝置，節能環保，增強了轉向跟隨性，改善了轉向回正性，通過實時監測車輪的實際轉向角度，調整電機的旋轉圈數，保證了車輪轉向角的控制精度，提高了轉向精度，通過實時監測電機的扭矩大小，避免了電路中的電流過大損害電機，增加了電機的使用壽命。

為實現上述目的，在第一方面，本發明提供了一種轉向控制方法，所述轉向控制方法包括：

獲取轉向控制指令，并提取轉向參考數據列表；

根據所述轉向控制指令和所述轉向參考數據列表，確定目標轉向角度和相應的轉向力矩、轉動圈數；

根據所述轉向力矩和所述轉動圈數，控制電機作業，由此控制車輪按照所述目標轉向角度執行轉向操作；

在所述車輪執行所述轉向操作時，控制角度傳感器檢測所述車輪的實際轉向角度；

判斷所述實際轉向角度與所述目標轉向角度之間的差值是否小于預設閾值；

如果所述差值不小于所述預設閾值，根據所述實際轉向角度修正所述轉動圈數；

控制所述角度傳感器監測所述車輪的所述實際轉向角度。

優選的，所述轉向參考數據列表包括輸出轉向力矩、輸出轉動圈數和轉向角度，所述轉向控制方法還包括：

設定所述電機的所述輸出轉向力矩和所述輸出轉動圈數，控制所述電機作業；