[發(fā)明專利]運行自主行進的地面處理設(shè)備的方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810568077.7 | 申請日： | 2018-06-05 |
| 公開（公告）號： | CN109008778B | 公開（公告）日： | 2021-08-31 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | D.埃爾凱克;G.哈克特;G.伊森伯格;R.歐特曼;A.施密特 | 申請（專利權(quán)）人： | 德國福維克控股公司 |
| 主分類號： | A47L5/12 | 分類號： | A47L5/12;A47L9/28;A47L7/02 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105 | 代理人： | 侯宇 |
| 地址： | 德國伍*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 運行 自主 行進 地面 處理 設(shè)備 方法 | ||
本發(fā)明涉及一種運行在環(huán)境中自主行進的地面處理設(shè)備(1)的方法，其中，所述地面處理設(shè)備(1)的探測裝置(2)探測待清潔的面的特征并且與地毯(3)的參考特征進行比較。為了有利地改進這種地面處理設(shè)備(1)建議，在識別到地毯(3)時檢測所述地毯(3)是否具有須邊(4)并且在何處具有須邊(4)，其中，借助所述地面處理設(shè)備(1)的梳理裝置(5)將所述須邊(4)沿相對于地毯(3)定義的方向排齊。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及一種運行在環(huán)境中自主行進的地面處理設(shè)備的方法，其中，所述地面處理設(shè)備的探測裝置探測待清潔的面的特征并且與地毯的參考特征進行比較。
本發(fā)明還涉及一種在環(huán)境中自主行進的地面處理設(shè)備，其具有殼體和探測裝置，所述探測裝置設(shè)置用于探測待清潔的面的特征并且與地毯的參考特征進行比較。
背景技術(shù)
上述種類的地面處理設(shè)備和其運行方法在現(xiàn)有技術(shù)中已知。
該地面處理設(shè)備例如可以是自動執(zhí)行吸塵作業(yè)的清潔機器人。
公開文獻DE 10 2011 000 536 A1和DE 10 2008 014 912 A1例如結(jié)合能自動行進的用于清潔地面的吸塵機器人和/或清潔機器人公開了這種方法。該機器人裝備有距離傳感器，該距離傳感器測量相對于障礙物、例如家具或者空間界限的距離。由測得的距離數(shù)據(jù)生成環(huán)境地圖，根據(jù)該環(huán)境地圖可以計劃避免與障礙物碰撞的行駛路線。距離傳感器優(yōu)選無接觸地工作、例如借助光和/或超聲波。還已知的是，機器人配設(shè)有用于環(huán)繞式距離測量的器件，例如配設(shè)有光學(xué)三角測量系統(tǒng)，該器件布置在圍繞垂直軸線轉(zhuǎn)動的平臺或者類似物上。檢測到的距離數(shù)據(jù)借助機器人的計算裝置處理成環(huán)境地圖并儲存，從而在工作運行期間能再訪問該環(huán)境地圖用于定向。
公開文獻JP 2004174149 A還公開了一種吸塵機器人和其運行方法，其中，吸塵機器人的攝像頭確認(rèn)地毯的邊棱并且識別出在該邊棱上是否布置有須邊。對于地毯具有須邊的情況，吸塵機器人的刷子被禁用，以便能順利在邊棱上駛過并且不把須邊吸入吸塵機器人。
發(fā)明內(nèi)容
從上述現(xiàn)有技術(shù)出發(fā)，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，提供一種地面處理設(shè)備和用于運行地面處理設(shè)備的方法，其中，地毯的須邊或流蘇被探測和被處理。
與已知的、在房間的地面上鋪裝直至墻壁的地毯地面不同的是，地毯通常具有更小的占地面積。按照本發(fā)明，地毯是在房間地面上可滑動地布置的并且通常具有5mm至30mm或者更大的厚度。按照本發(fā)明，須邊是通常平行于地毯的大的平面向外延伸的纖維線束。這可以通過在地毯的邊棱上的斷裂或者切割而產(chǎn)生，或者通過較長的、伸出的經(jīng)紗線分組地打結(jié)的方式產(chǎn)生。在通常的期望的定向中，須邊相對于毯邊棱垂直向外延伸并且在地毯旁貼靠在地面上。
為了解決上述技術(shù)問題建議一種方法，其中，在識別到地毯時檢測所述地毯是否具有須邊并且在何處具有須邊，其中，借助所述地面處理設(shè)備的梳理裝置將所述須邊沿相對于地毯定義的方向排齊。
在現(xiàn)有技術(shù)中為了從具有須邊的地毯上駛過而關(guān)閉地面處理設(shè)備的刷子或者其他處理裝置，與現(xiàn)有技術(shù)相反的是，其在此有利地被用作梳理裝置，以便排齊地毯的須邊和以此在必要時甚至清潔地毯的須邊。地面處理設(shè)備和/或地面處理設(shè)備的梳理裝置借助地面處理設(shè)備的控制裝置被這樣控制，使得須邊沿定義的方向相對于地毯排齊。通常，所述定義的方向是垂直于地毯的終端邊棱定向的方向。此外，須邊通常相互平行地排齊。特別優(yōu)選的是，梳理裝置將須邊相對于各自的毯邊棱垂直向外地梳理。
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