[發(fā)明專利]巡檢機(jī)器人及巡檢系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810565536.6
• 申請日: 2018-06-04
• 公開（公告）號: CN108919796A
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金杭;張利剛
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江立石機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01D21/02
• 代理公司: 廣州市越秀區(qū)哲力專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44288
• 代理人: 胡擁軍;糜婧

本發(fā)明公開了一種巡檢機(jī)器人及巡檢系統(tǒng)，包括可見光相機(jī)、拾音器、紅外相機(jī)、架體、激光雷達(dá)組件、天線、氣象數(shù)據(jù)模塊、控制電路板及轉(zhuǎn)動電機(jī)，控制電路板包括微處理器、數(shù)據(jù)采集模塊及控制模塊；微處理器與數(shù)據(jù)采集模塊及控制模塊；控制模塊控制巡檢機(jī)器人移動。根據(jù)巡檢位置進(jìn)行路徑規(guī)劃，動力控制模塊驅(qū)動第三驅(qū)動件、第四驅(qū)動件行駛，當(dāng)行駛到目的地時(shí)，數(shù)據(jù)采集模塊通過可見光相機(jī)讀取變電所的儀表類信息，通過拾音器采集現(xiàn)場環(huán)境聲音，通過紅外相機(jī)對待檢測設(shè)備進(jìn)行紅外溫度測量，通過激光雷達(dá)組件進(jìn)行環(huán)境掃描并進(jìn)行地圖重建和路徑規(guī)劃，適用性強(qiáng)，安全性能高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電力領(lǐng)域，尤其涉及一種巡檢機(jī)器人及巡檢系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，隨著人們生活水平的提高及社會的發(fā)展，我國的電網(wǎng)領(lǐng)域也進(jìn)入了飛速發(fā)展的時(shí)期，為了滿足越來越高的電力要求，一大批自動化設(shè)備應(yīng)用到電網(wǎng)領(lǐng)域中。

但是，在實(shí)際操作中，經(jīng)常需要工人對電力設(shè)備進(jìn)行檢修、維護(hù)及監(jiān)控。受地形、道路及桿型限制，人體與帶電體、接地體距離較近，在進(jìn)行復(fù)雜作業(yè)時(shí)，存在相地及相間短路風(fēng)險(xiǎn)，進(jìn)行消缺作業(yè)時(shí)，與缺陷設(shè)備直接接觸，存在較大的安全隱患。

同時(shí)南方夏天高溫天氣，工作人員穿戴絕緣防護(hù)裝備產(chǎn)生人體不適，影響工作。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的之一在于提供一種巡檢機(jī)器人及巡檢系統(tǒng)，其能解決安全隱患大的問題。

本發(fā)明的目的之一采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種巡檢機(jī)器人，包括可見光相機(jī)、拾音器、紅外相機(jī)、架體、激光雷達(dá)組件、天線、氣象數(shù)據(jù)模塊、控制電路板及轉(zhuǎn)動電機(jī)，所述可見光相機(jī)和所述紅外相機(jī)固定于所述拾音器相對兩側(cè)，所述天線、所述氣象數(shù)據(jù)模塊、所述控制電路板和所述轉(zhuǎn)動電機(jī)固定于所述架體，所述轉(zhuǎn)動電機(jī)的連桿與所述拾音器固定連接，所述轉(zhuǎn)動電機(jī)帶動所述拾音器轉(zhuǎn)動；所述控制電路板包括微處理器、數(shù)據(jù)采集模塊及控制模塊；所述微處理器與所述數(shù)據(jù)采集模塊及控制模塊通信；所述數(shù)據(jù)采集模塊通過所述可見光相機(jī)讀取變電所的儀表類信息，通過所述拾音器采集現(xiàn)場環(huán)境聲音，通過所述紅外相機(jī)對待檢測設(shè)備進(jìn)行紅外溫度測量，通過所述激光雷達(dá)組件進(jìn)行環(huán)境掃描并進(jìn)行地圖重建和路徑規(guī)劃，通過所述氣象數(shù)據(jù)模塊接收網(wǎng)絡(luò)上當(dāng)?shù)靥鞖庑畔?，根?jù)天氣信息制定巡檢計(jì)劃，所述控制模塊控制所述巡檢機(jī)器人移動，檢測完成后制作檢測報(bào)告。

進(jìn)一步地，所述控制模塊包括以下流程步驟：初始化、地圖導(dǎo)入、地圖重建、差異比對、指令導(dǎo)入、路徑規(guī)劃、自動尋路、數(shù)據(jù)采集、保存數(shù)據(jù)、位置定位、故障報(bào)修、信號發(fā)送。

進(jìn)一步地，所述數(shù)據(jù)采集包括以下流程步驟：第一次數(shù)據(jù)采集、第二次數(shù)據(jù)采集、重復(fù)比對、數(shù)據(jù)確認(rèn)。

進(jìn)一步地，所述氣象數(shù)據(jù)模塊包括氣象數(shù)據(jù)采集傳感器，微處理器分析天氣信息劃分巡檢等級：重要巡檢等級、中等巡檢等級及普通巡檢等級，不同巡檢等級對應(yīng)不同的巡檢次數(shù)。

進(jìn)一步地，所述巡檢機(jī)器人還包括動力輪組，所述動力輪組包括輪體、第三驅(qū)動件；所述第三驅(qū)動件驅(qū)動所述輪體前進(jìn)或后退；所述第三驅(qū)動件通過所述控制模塊控制。

進(jìn)一步地，所述動力輪組還包括T型連接件、第四驅(qū)動件；所述第三驅(qū)動件固定連接于所述T型連接件一端；所述T型連接件另兩端旋轉(zhuǎn)連接所述第四驅(qū)動件；所述第四驅(qū)動件驅(qū)動所述T型連接件旋轉(zhuǎn)；所述第四驅(qū)動件通過所述控制模塊控制。

進(jìn)一步地，所述動力輪組的數(shù)量為4個(gè)，兩所述動力輪組位于所述巡檢機(jī)器人的前半側(cè)，兩所述動力輪組位于所述巡檢機(jī)器人的后半側(cè)，位于所述巡檢機(jī)器人的后半側(cè)的兩所述動力輪組的距離大于位于所述巡檢機(jī)器人的前半側(cè)的兩所述動力輪組的距離。

進(jìn)一步地，所述巡檢機(jī)器人還包括上蓋板及護(hù)板，所述上蓋板及所述控制電路板固定于所述架體，所述上蓋板覆蓋于所述控制電路板上。