[發明專利]無人機飛行姿態調整方法、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201810565235.3
• 申請日: 2018-06-04
• 公開（公告）號: CN110554703A
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發明（設計）人: 梁耀端
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術(北京)有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08
• 代理公司: 11412 北京鴻德海業知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 袁媛

本發明公開了無人機飛行姿態調整方法、設備及存儲介質，其中方法包括：當無人機處于預定運行階段時，地面站設備實時獲取當前的環境信息以及無人機的姿態信息；地面站設備根據獲取到的環境信息以及姿態信息確定出無人機的參數調整信息；地面站設備將參數調整信息發送給無人機，以便無人機根據參數調整信息調整飛行姿態。應用本發明所述方案，能夠提高無人機的安全性等。

【技術領域】

本發明涉及計算機應用技術，特別涉及無人機飛行姿態調整方法、設備及存儲介質。

【背景技術】

多旋翼無人機，是一種具有三個及以上旋翼軸的無人駕駛旋翼飛行器。

現有技術中，當多旋翼無人機起飛時，會按照飛行員從遙控器發出的油門指令逐漸增大各螺旋槳轉速，在各螺旋槳轉速達到一定速度時，飛機起飛。降落時，多旋翼無人機飛回到降落點附近后，飛行員發出油門指令減小各螺旋槳轉速，飛機緩慢下落，到達地面后飛行員關閉螺旋槳。

由于近地面環境比較復雜，在多旋翼無人機的起飛和降落階段，很容易出現問題。

比如，近地面全球定位系統(GPS，Global Positioning System)信號不好加上有風的天氣，可能會導致多旋翼無人機在起飛和降落階段發生位置漂移。再比如，當地面不平時，可能會導致多旋翼無人機在起飛階段發生側翻、長距離漂移等。

以起飛階段為例，圖1為現有由于風力作用使多旋翼無人機發生漂移或側翻的示意圖，圖2為現有由于地面不平使多旋翼無人機發生漂移或側翻的示意圖。如圖1和圖2所示，風力的作用很容易使多旋翼無人機發生漂移或側翻，而地面不平(地面傾斜)的時候多旋翼無人機起飛瞬間也很可能發生側翻或漂移。

無論是側翻還是漂移，都極大地影響了多旋翼無人機的使用安全。

【發明內容】

有鑒于此，本發明提供了無人機飛行姿態調整方法、設備及存儲介質。

具體技術方案如下：

一種無人機飛行姿態調整方法，包括：

當無人機處于預定運行階段時，地面站設備實時獲取當前的環境信息以及所述無人機的姿態信息；

所述地面站設備根據所述環境信息以及所述姿態信息確定出所述無人機的參數調整信息；

所述地面站設備將所述參數調整信息發送給所述無人機，以便所述無人機根據所述參數調整信息調整飛行姿態。

根據本發明一優選實施例，所述預定運行階段包括：

起飛階段；

降落階段。

根據本發明一優選實施例，該方法進一步包括：在所述無人機起飛之前，獲取當前的環境信息，根據所述環境信息確定當前是否符合起飛條件，若是，則執行起飛操作。

根據本發明一優選實施例，所述環境信息包括：風速和風向；

所述姿態信息包括：所述無人機的傾斜情況信息。

根據本發明一優選實施例，所述地面站設備獲取所述環境信息的方式包括：

所述地面站設備分別從位于地面站的風速儀和風向儀獲取所述風速和風向；

所述地面站設備獲取所述姿態信息的方式包括：

所述地面站設備從所述無人機獲取所述姿態信息，所述姿態信息通過所述無人機上的陀螺儀獲取到。

根據本發明一優選實施例，所述參數調整信息包括：

需要進行轉速調整的螺旋槳，以及，需要進行轉速調整的螺旋槳的調整量。

一種無人機飛行姿態調整方法，包括：