[發明專利]重建三維場景的方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201810565152.4
• 申請日: 2018-06-04
• 公開（公告）號: CN108765487B
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 余麗;宋適宇
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術(北京)有限公司
• 主分類號: G06T7/593
• 分類號: G06T7/593
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李輝

本公開的實施例涉及重建三維場景的方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質。用于重建三維場景的方法包括獲取針對三維場景的點云數據幀集合，點云數據幀集合中的點云數據幀各自具有位姿參數。該方法還包括從點云數據幀集合確定與三維場景的一部分相對應的子集。該方法還包括調整子集中的點云數據幀的位姿參數，以得到經調整的子集，經調整的子集包括具有匹配的重疊部分的至少兩個點云數據幀。該方法還包括利用經調整的子集來更新點云數據幀集合。以此方式，可以實現對大量點云數據的分布式處理，以提高計算效率。

技術領域

本公開的實施例一般涉及對點云數據的處理，并且更具體地，涉及用于重建三維場景的方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質。

背景技術

高精度地圖是無人駕駛技術的重要組成部分，是無人車輛的路徑規劃和決策控制的基礎，也為高精度的車輛自定位提供核心數據。基于車載激光雷達的高精度場景重建是高精度地圖制作的先決條件，在全球衛星導航系統(GNSS，例如全球定位系統GPS)信號良好的環境中，通過差分GPS/慣導系統可以得到準確的雷達位姿，按雷達位姿將獲取的點云數據投影到世界坐標系下，便可重建出高精度的三維場景。然而，在城市高樓、隧道等場景中，缺失GNSS信號使得此類系統無法正常運行。因此，需要提供一種至少部分解決上述技術問題的用于重建三維場景的技術方案。

發明內容

根據本公開的實施例，提供了一種用于重建三維場景的方案。

在本公開的第一方面，提供了一種用于重建三維場景的方法。該方法包括：獲取針對所述三維場景的點云數據幀集合，所述點云數據幀集合中的點云數據幀各自具有位姿參數；從所述點云數據幀集合確定與所述三維場景的一部分相對應的子集；調整所述子集中的點云數據幀的位姿參數，以得到經調整的子集，所述經調整的子集包括具有匹配的重疊部分的至少兩個點云數據幀；以及利用經調整的子集來更新所述點云數據幀集合。

在本公開的第二方面，提供了一種用于重建三維場景的裝置。該裝置包括：獲取針對所述三維場景的點云數據幀集合，所述點云數據幀集合中的點云數據幀各自具有位姿參數；從所述點云數據幀集合確定與所述三維場景的一部分相對應的子集；調整所述子集中的點云數據幀的位姿參數，以得到經調整的子集，所述經調整的子集包括具有匹配的重疊部分的至少兩個點云數據幀；以及利用經調整的子集來更新所述點云數據幀集合。

在本公開的第三方面，提供了一種電子設備。該電子設備包括：一個或多個處理器；以及存儲器，用于存儲一個或多個程序，當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得電子設備實現根據本公開的第一方面的方法。

在本公開的第四方面中，提供了一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現根據本公開的第一方面的方法。

應當理解，發明內容部分中所描述的內容并非旨在限定本公開的實施例的關鍵或重要特征，亦非用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的描述變得容易理解。

附圖說明

結合附圖并參考以下詳細說明，本公開各實施例的上述和其他特征、優點及方面將變得更加明顯。在附圖中，相同或相似的附圖標記表示相同或相似的元素，其中：

圖1示出了能夠在其中實現本公開的實施例的示例性環境的示意圖；

圖2示出了根據本公開的實施例的用于重建三維場景的方法的流程圖；

圖3示出了根據本公開的實施例的用于確定與三維場景的一部分對應的點云數據幀子集的方法的流程圖；

圖4示出了根據本公開的實施例的用于調整位姿參數的方法的流程圖；

圖5示出了根據本公開的實施例的用于重建三維場景的裝置的方框圖；以及

圖6示出了能夠實施本公開的實施例的電子設備的方框圖。

具體實施方式