[發(fā)明專(zhuān)利]重建三維場(chǎng)景的方法、裝置、設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810565152.4
• 申請(qǐng)日: 2018-06-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108765487B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 余麗;宋適宇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)(北京)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/593
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/593
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 李輝

1.一種用于重建三維場(chǎng)景的方法，包括：

獲取針對(duì)所述三維場(chǎng)景的點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀集合，所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀集合中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀各自具有位姿參數(shù)；

從所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀集合確定與所述三維場(chǎng)景的一部分相對(duì)應(yīng)的子集，包括：

基于與所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀集合相對(duì)應(yīng)的軌跡，確定所述三維場(chǎng)景內(nèi)的路口的位置，包括：

通過(guò)對(duì)包括所述軌跡的圖像執(zhí)行膨脹處理來(lái)確定表示道路的路線；

基于所述路線，確定所述路口處的多個(gè)角點(diǎn)；以及

基于所述路口處的多個(gè)角點(diǎn)通過(guò)聚類(lèi)來(lái)確定所述路口的位置；

基于所述路口的位置，形成連接所述路口的連接圖；以及

基于所述連接圖，確定封閉的路徑作為所述三維場(chǎng)景的所述部分；

從所述子集中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀中去除與動(dòng)態(tài)物體相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)點(diǎn)，以更新所述子集；

調(diào)整經(jīng)更新的所述子集中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀的位姿參數(shù)，以得到經(jīng)調(diào)整的子集，所述經(jīng)調(diào)整的子集包括具有匹配的重疊部分的至少兩個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀；以及

利用經(jīng)調(diào)整的子集來(lái)更新所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀集合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中去除所述數(shù)據(jù)點(diǎn)包括：

從所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀中去除表示地面的數(shù)據(jù)點(diǎn)；

識(shí)別所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀中的動(dòng)態(tài)物體；

從所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀中去除表示所述動(dòng)態(tài)物體的數(shù)據(jù)點(diǎn)；以及

向所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀中添加所述表示地面的數(shù)據(jù)點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中識(shí)別所述動(dòng)態(tài)物體包括：

對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀進(jìn)行聚類(lèi)以在所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀中確定多個(gè)群組；以及

從所述多個(gè)群組中確定與所述動(dòng)態(tài)物體的屬性匹配的群組。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中調(diào)整經(jīng)更新的所述子集中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀的位姿參數(shù)包括：

從所述經(jīng)更新的所述子集中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀中提取表示靜態(tài)物體的數(shù)據(jù)點(diǎn)，以更新所述子集；以及

調(diào)整經(jīng)更新的所述子集中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀的位姿參數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述至少兩個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀包括第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀和第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀，其中調(diào)整所述位姿參數(shù)包括：

確定所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀與所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀中的相應(yīng)對(duì)象之間的特征距離；以及

基于所述特征距離來(lái)調(diào)整所述位姿參數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中更新所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀集合包括：

確定所述三維場(chǎng)景的另一部分，所述另一部分與所述三維場(chǎng)景的所述部分相重疊；

從所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀集合確定與所述三維場(chǎng)景的所述另一部分相對(duì)應(yīng)的另一子集；以及

調(diào)整所述子集和所述另一子集中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀的位姿參數(shù)，以使得所述子集中的第三點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀與所述另一子集中的第四點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀重疊。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中更新所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀集合包括：

通過(guò)全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)來(lái)確定所述部分中的第五點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀的位姿參數(shù)；以及

基于所述第五點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀的位姿參數(shù)來(lái)更新所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀集合。