[發(fā)明專利]一種機器人抓取裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810564674.2
• 申請日: 2018-06-04
• 公開（公告）號: CN108638034A
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發(fā)明（設計）人: 袁榮;王濤
• 申請（專利權）人: 蕪湖易澤中小企業(yè)公共服務股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J13/08;B25J15/02;B25J19/04
• 代理公司: 蕪湖思誠知識產(chǎn)權代理有限公司 34138
• 代理人: 房文亮

1.一種機器人抓取裝置，包括主控制機(1)、底座(2)以及放置板(3)，其特征在于：所述底座(2)上固定有機械臂(21)，底座(2)與主控制機(1)之間通過控制線連接，機械臂(21)的側壁上還安裝有識別裝置(4)，機械臂(21)的尾端處安裝有用于夾持位于放置板(3)上物件的氣缸組件(22)；

所述識別裝置(4)由后殼(41)、前殼(42)、第一電路板(43)和第二電路板(44)、第三電路板(45)、成像器(46)以及攝像裝置(47)組成，后殼(41)通過螺絲與前殼(42)固定為中空結構的殼體，所述第一電路板(43)上設有觀測平臺(431)、圖像融合模塊(432)、圖像捕捉模塊(433)、距離測量模塊(434)，第二電路板(44)上設有應用平臺(441)、指令模塊(442)和成像器(46)，第三電路板(45)上設有機械臂模塊(451)、氣缸模塊(452)以及數(shù)據(jù)讀取匯總模塊(453)，第一電路板(43)、第二電路板(44)和第三電路板(45)均固定在后殼(41)和前殼(42)構成的殼體內部，所述攝像裝置(47)固定在前殼(42)的側壁上，攝像裝置(47)的探頭朝向放置板(3)；

所述氣缸組件(22)由氣缸(221)、氣缸桿(222)、左夾片(223)和右夾片(224)組成，氣缸(221)固定在機械臂(21)的側壁上，氣缸桿(222)的一端固定在氣缸(221)的輸出端上，氣缸桿(222)的另一端穿過機械臂(21)與左夾片(223)相接。

2.如權利要求1所述的一種機器人抓取裝置，其特征在于：所述圖像捕捉模塊(433)的輸出端與攝像裝置(47)相接，攝像裝置(47)的輸出端與圖像融合模塊(432)連接，圖像融合模塊(432)的輸出端與成像器(46)連接，觀測平臺(431)的輸入端分別與成像器(46)和距離測量模塊(434)相接，觀測平臺(431)的輸出端與數(shù)據(jù)讀取匯總模塊(453)連接，應用平臺(441)的輸入端與數(shù)據(jù)讀取匯總模塊(453)連接，應用平臺(441)的輸出端與指令模塊(442)連接。

3.如權利要求1所述的一種機器人抓取裝置，其特征在于：所述右夾片(224)固定在機械臂(21)的尾端上與左夾片(223)位置相對。

4.如權利要求1所述的一種機器人抓取裝置，其特征在于：所述指令模塊(442)的輸出端與機械臂模塊(451)和氣缸模塊(452)連接。

5.如權利要求1所述的一種機器人抓取裝置，其特征在于：所述觀測平臺(431)為FPGA主控板，應用平臺(441)為PC機，為交互信息下達指令模塊(442)。

6.如權利要求1所述的一種機器人抓取裝置，其特征在于：所述數(shù)據(jù)讀取匯總模塊(453)為兩個顯卡，其中一個顯卡用于對攝像圖像加速處理，另一個顯卡用于對成像圖像加速處理。