[發明專利]一種機器人抓取裝置

在審

• 申請號: 201810564674.2
• 申請日: 2018-06-04
• 公開（公告）號: CN108638034A
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發明（設計）人: 袁榮;王濤
• 申請（專利權）人: 蕪湖易澤中小企業公共服務股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J13/08;B25J15/02;B25J19/04
• 代理公司: 蕪湖思誠知識產權代理有限公司 34138
• 代理人: 房文亮

本發明公開了一種機器人抓取裝置，包括主控制機、底座以及放置板，所述底座上固定有機械臂，底座與主控制機之間通過控制線連接，機械臂的側壁上還安裝有識別裝置，機械臂的尾端處安裝有用于夾持位于放置板上物件的氣缸組件；所述識別裝置由后殼、前殼、第一電路板、第二電路板、第三電路板、成像器以及攝像裝置組成，圖像捕捉模塊對物體進行捕捉后，攝像裝置拍攝圖片，多個攝像裝置拍攝的圖片信息發送至圖像融合模塊，圖像融合模塊配合距離測量模塊，成像器將攝像裝置拍攝的圖片形成立體的模塊，數據讀取匯總模塊進行匯總至應用平臺，指令模塊對機械臂模塊和氣缸模塊下達指令，使得機械臂和氣缸組件移動對物體進行夾持。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體為一種機器人抓取裝置。

背景技術

目前，在工業領域已經開始應用機器人，這類機器人主要依靠機械臂來完成流水線上的某一道工序。但是，目前的機器人抓取裝置結構復雜，在抓取部件時，有遺漏的情況發生時，不能夠及時的發現問題，并解決。

申請號：201620142621.8提出的一種機器人抓取裝置，通過脈沖獲得編碼器的位置，相機拍攝抓取部件，并將信息傳遞給視覺處理裝置，視覺處理裝置將信號轉換后發送給機器人，機器人通過機器人抓手進行抓取，當發生故障，需抓取部件漏掉時，固定在機器人支架上的錄像設備錄像并對警報裝置發射信號，警報裝置報警。

存在對位置距離的把握不確定性，物體的距離沒有直觀的測量，以及圖片的二維處理，導致夾持的準確度不高。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機器人抓取裝置，圖像捕捉模塊對物體進行捕捉后，攝像裝置拍攝圖片，多個攝像裝置拍攝的圖片信息發送至圖像融合模塊，圖像融合模塊配合距離測量模塊，成像器將攝像裝置拍攝的圖片形成立體的模塊，數據讀取匯總模塊進行匯總至應用平臺，指令模塊對機械臂模塊和氣缸模塊下達指令，使得機械臂和氣缸組件移動對物體準確夾持，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種機器人抓取裝置，包括主控制機、底座以及放置板，所述底座上固定有機械臂，底座與主控制機之間通過控制線連接，機械臂的側壁上還安裝有識別裝置，機械臂的尾端處安裝有用于夾持位于放置板上物件的氣缸組件；

所述識別裝置由后殼、前殼、第一電路板、第二電路板、第三電路板、成像器以及攝像裝置組成，后殼通過螺絲與前殼固定為中空結構的殼體，所述第一電路板上設有觀測平臺、圖像融合模塊、圖像捕捉模塊、距離測量模塊，第二電路板上設有應用平臺、指令模塊和成像器，第三電路板上設有機械臂模塊、氣缸模塊以及數據讀取匯總模塊，第一電路板、第二電路板和第三電路板均固定在后殼和前殼構成的殼體內部，所述攝像裝置固定在前殼的側壁上，攝像裝置的探頭朝向放置板；

所述氣缸組件由氣缸、氣缸桿、左夾片和右夾片組成，氣缸固定在機械臂的側壁上，氣缸桿的一端固定在氣缸的輸出端上，氣缸桿的另一端穿過機械臂與左夾片相接，右夾片固定在機械臂的尾端上與左夾片位置相對。

優選的，所述圖像捕捉模塊的輸出端與攝像裝置相接，攝像裝置的輸出端與圖像融合模塊連接，圖像融合模塊的輸出端與成像器連接，觀測平臺的輸入端分別與成像器和距離測量模塊相接，觀測平臺的輸出端與數據讀取匯總模塊連接，應用平臺的輸入端與數據讀取匯總模塊連接，應用平臺的輸出端與指令模塊連接，指令模塊的輸出端與機械臂模塊和氣缸模塊連接。

優選的，所述觀測平臺為FPGA主控板，應用平臺為PC機，為交互信息下達指令模塊。

優選的，所述數據讀取匯總模塊為兩個顯卡，其中一個顯卡用于對攝像圖像加速處理，另一個顯卡用于對成像圖像加速處理。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：