[發明專利]一種滑膜控制方法、系統、裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201810564534.5
• 申請日: 2018-06-04
• 公開（公告）號: CN108646565B
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 魯仁全;林文帥;周琪;張斌;李鴻一
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

本申請公開了一種基于馬爾科夫跳躍系統的滑膜控制方法、系統、裝置及計算機可讀存儲介質，包括：在滿足預設的穩定條件下的被控系統、傳感器、第一事件探測器、第一零階保持器、觀測器、第二事件探測器、第二零階保持器和控制器的閉環馬爾科夫跳躍系統；其中，穩定條件為第一事件探測器中預設的第一正加權矩陣大于0，預設的第二正加權矩陣大于0，正定矩陣大于0，且考慮了攜帶轉移概率未知和已知情況的矩陣；本申請通過預先設定考慮到被控系統轉移概率未知和已知情況的穩定條件，令整體系統更加穩定，且事件探測器減少整體系統通信頻率，避免信息通道的阻塞，觀測器能夠觀測被控系統中的未知系統狀態，令被控系統運行也更加穩定。

技術領域

本發明涉及滑膜控制數據處理領域，特別涉及一種基于馬爾科夫跳躍系統的滑膜控制方法、系統、裝置及計算機可讀存儲介質。

背景技術

為了處理模型參數不確定性和非線性，滑?？刂品椒ㄒ呀洃迷谠S多復雜的動態系統中。在過去的幾年里，滑模控制中許多合成問題被人們所研究，并用理論結果證實了所提出的方法的可行性，但大多數人研究的馬爾科夫系統轉移概率是已知的，而在實際系統中大多數轉移概率是未知的。

因此非常有必要對這一類特殊情況進行研究，如何解決轉移概率未知的那部分系統成為我們研究的重點。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種基于馬爾科夫跳躍系統的滑膜控制方法、系統、裝置及計算機可讀存儲介質。其具體方案如下：

一種基于馬爾科夫跳躍系統的滑膜控制方法，包括：

在滿足預設的穩定條件下，通過傳感器將預先建立的被控系統的輸出信號，發送至第一事件探測器；

通過所述第一事件探測器判斷所述輸出信號是否滿足預設的第一信道觸發條件，如果是，則將所述輸出信號發送至第一零階保持器；

通過所述第一零階保持器判斷是否接收所述輸出信號，并根據判斷結果發送篩選輸出信號至觀測器；

通過所述觀測器接收所述篩選輸出信號和控制器輸出的控制信號，將所述篩選輸出信號和所述控制信號代入預先生成的觀測公式進行計算，得到觀測量狀態值，并發送至第二事件探測器；

通過所述第二事件探測器判斷所述觀測量狀態值是否滿足預設的第二信道觸發條件，如果是，則將所述觀測量狀態值發送至第二零階保持器；

通過所述第二零階保持器判斷是否接收所述觀測量狀態值，并根據判斷結果發送篩選觀測量狀態值至控制器；

通過所述控制器接收所述篩選觀測量狀態值，將所述篩選觀測量狀態值代入預先生成的控制公式進行計算，得到控制信號，并將所述控制信號發送至所述被控系統和所述觀測器；

其中，所述穩定條件為所述第一事件探測器中預設的第一正加權矩陣大于0，預設的第二正加權矩陣大于0，正定矩陣大于0，且考慮了攜帶轉移概率未知和已知情況的矩陣。

可選的，所述被控系統為：

其中，x(t)為n╳n階系統狀態向量，u(t)是控制輸入，y(t)是輸出，w(t)是外界干擾，z(t)是控制輸出，A(r_t)、B(r_t)、C(r_t)、D(r_t)、E(r_t)均為預先設定的相應階數的常數矩陣可以用A_i，B_i，C_i，D_i，E_i表示。

可選的，所述第一信道觸發條件為：

其中，y(t)和分別代表當前輸出信號和所述篩選輸出信號，Ω_2i為預設的所述第一正定加權矩陣，∈為預設的標量。