[發明專利]一種滑膜控制方法、系統、裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201810564534.5
• 申請日: 2018-06-04
• 公開（公告）號: CN108646565B
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 魯仁全;林文帥;周琪;張斌;李鴻一
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種基于馬爾科夫跳躍系統的滑膜控制方法，其特征在于，應用于動態系統，包括：

在滿足預設的穩定條件下，通過傳感器將預先建立的被控系統的輸出信號，發送至第一事件探測器；

通過所述第一事件探測器判斷所述輸出信號是否滿足預設的第一信道觸發條件，如果是，則將所述輸出信號發送至第一零階保持器；

通過所述第一零階保持器判斷是否接收所述輸出信號，并根據判斷結果發送篩選輸出信號至觀測器；

通過所述觀測器接收所述篩選輸出信號和控制器輸出的控制信號，將所述篩選輸出信號和所述控制信號代入預先生成的觀測公式進行計算，得到觀測量狀態值，并發送至第二事件探測器；

通過所述第二事件探測器判斷所述觀測量狀態值是否滿足預設的第二信道觸發條件，如果是，則將所述觀測量狀態值發送至第二零階保持器；

通過所述第二零階保持器判斷是否接收所述觀測量狀態值，并根據判斷結果發送篩選觀測量狀態值至控制器；

通過所述控制器接收所述篩選觀測量狀態值，將所述篩選觀測量狀態值代入預先生成的控制公式進行計算，得到控制信號，并將所述控制信號發送至所述被控系統和所述觀測器；

其中，所述穩定條件為所述第一事件探測器中預設的第一正加權矩陣大于0，預設的第二正加權矩陣大于0，正定矩陣大于0，且考慮了攜帶轉移概率未知和已知情況的矩陣；

其中，所述觀測公式為：

其中，為所述觀測量狀態值，L_i為觀測器增益，為系統輸出觀測值，A_i，B_i，C_i均為預先設定的相應階數的常數矩陣；

其中，所述控制公式為：

其中，當則當則κ為預設的正定常數，G_i為預設的相應階數的常數矩陣，K_i為狀態增益，為所述篩選觀測量狀態值，y(t)和分別代表當前輸出信號和所述篩選輸出信號，x(t)為n╳n階系統狀態向量，

2.根據權利要求1所述的基于馬爾科夫跳躍系統的滑膜控制方法，其特征在于，所述被控系統為：

其中，x(t)表示n╳n階系統狀態向量，u(t)表示控制輸入，y(t)表示輸出，w(t)表示外界干擾，z(t)表示控制輸出，A(r_t)、B(r_t)、C(r_t)、D(r_t)、E(r_t)均為預先設定的相應階數的常數矩陣用A_i，B_i，C_i，D_i，E_i表示。

3.根據權利要求1所述的基于馬爾科夫跳躍系統的滑膜控制方法，其特征在于，所述第一信道觸發條件為：

其中，y(t)和分別代表當前輸出信號和所述篩選輸出信號，Ω_2i為預設的所述第一正定加權矩陣，∈為預設的標量。

4.根據權利要求1所述的基于馬爾科夫跳躍系統的滑膜控制方法，其特征在于，所述第二信道觸發條件為：

其中，為所述篩選觀測量狀態值，Ω_1i為預設的第三正定加權矩陣。

5.根據權利要求1至4任一項所述的基于馬爾科夫跳躍系統的滑膜控制方法，其特征在于，所述穩定條件具體為：

其中，π_ij為轉移概率，Ω_3i為預設的第二正定加權矩陣，Y_i為未知常數，K_i為狀態增益，I為單位矩陣，為未知數，Ψ_33i＝∈Ω_2i-Ω_2i，Ψ_44i＝∈Ω_3i-Ω_3i，表示π_ij為已知元素。