[發明專利]一種自充電掃地機器人

有效

• 申請號: 201810564519.0
• 申請日: 2018-06-04
• 公開（公告）號: CN108814432B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 張輝;趙海龍
• 申請（專利權）人: 張輝;趙海龍
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 廈門原創專利事務所(普通合伙) 35101
• 代理人: 徐東峰

本發明涉及一種自充電掃地機器人，其包括機身、設置在機身底部的驅動組件、陽能面板以及熱感應相機，所述太陽能面板安裝在所述機身的頂部，所述驅動組件用于驅動所述自充電掃地機器人移動，所述熱感應相機用于拍攝所述自充電掃地機器人周圍環境的圖像，所述自充電掃地機器人還包括控制器；所述控制器通過分析所述圖像上的熱量信息，并確定高于太陽能電池面板光?電轉換的最低輻射強度的高熱量區域，從而控制所述驅動組件驅動所述自充電掃地機器人朝向所述高熱量區域行進，并通過所述太陽能面板接收熱量以供所述自充電掃地機器人充電。

技術領域

本發明涉及一種智能機器人技術領域，更具體地涉及一種自充電掃地機器人。

背景技術

掃地機器人、拖地機器人等自充電掃地機器人的出現，很大程度上承擔了一部分家庭清潔勞動，讓人們有更多的時間休閑。現有的自充電掃地機器人一般配有與其對應的充電裝置，充電裝置在一定范圍內發射輻射信號，自充電掃地機器人在輻射信號范圍內尋找充電裝置，如此對接充電。然而，此種方式需要為每一臺清潔設備配置一充電裝置，占據著一定空間；且在自充電掃地機器人尋找充電裝置的過程中，由于信號干擾等原因，經常出現自充電掃地機器人找不到充電裝置的情況，因此無法及時為自充電掃地機器人充電。

發明內容

在發明內容部分中引入了一系列簡化形式的概念，這將在具體實施例部分中進一步詳細說明。本發明的發明內容部分并不意味著要試圖限定出所要求保護的技術方案的關鍵特征和必要技術特征，更不意味著試圖確定所要求保護的技術方案的保護范圍。

根據本發明的一個方面，提供了一種自充電掃地機器人，其包括機身、驅動組件、太陽能面板以及熱感應相機，所述太陽能面板安裝在所述機身的頂部，所述驅動組件用于驅動所述自充電掃地機器人移動，所述熱感應相機用于拍攝所述自充電掃地機器人周圍環境的圖像，所述自充電掃地機器人還包括控制器；所述控制器通過分析所述圖像上的熱量信息，并確定高于太陽能電池面板光-電轉換的最低輻射強度的高熱量區域，從而控制所述驅動組件驅動所述自充電掃地機器人朝向所述高熱量區域行進，并通過所述太陽能面板接收熱量以供所述自充電掃地機器人充電。

可選的，所述太陽能面板包括基板和覆蓋所述基板的柔性發電層，所述基板為硬質材料。

可選的，所述柔性發電層包括矩陣式排列的若干吸熱單元，所述若干吸熱單元吸收并感測熱量，當所述柔性發電層不同位置處的吸熱單元吸熱不均勻時，所述控制器控制所述驅動組件移動，以使得所述若干吸熱單元均勻接收熱量。

可選的，所述控制器進一步用于以所述自充電掃地機器人的初始位置為原點，以所述自充電掃地機器人的初始前進方向為x軸，以垂直于所述初始前進方向為y軸構建坐標系。

可選的，所述控制器進一步用于以所述圖像沿其拍攝方向的中軸線的中心點作為該圖像在該坐標系的坐標點，并將所述圖像根據其對應的坐標點進行拼接從而構建出待清潔空間的地圖以及對應的熱量分布圖。

可選的，所述控制器進一步用于在電池電量低于閾值電量時，根據所述待清潔空間的地圖以及對應的熱量分布圖驅動所述自充電掃地機器人朝最近的可充電區域行進，并通過太陽能面板接收熱量以供所述自充電掃地機器人充電。

可選的，所述控制器進一步用于當所述自充電掃地機器人清掃任務結束時，根據所述待清潔空間的地圖以及對應的熱量分布圖驅動所述自充電掃地機器人朝最近的可充電區域行進。

由此可見，本發明提供自充電掃地機器人，通過所述熱感應相機拍攝所述自充電掃地機器人周圍環境的圖像，并通過分析所述圖像上的熱量信息確定熱量區域，從而控制所述驅動組件驅動所述自充電掃地機器人朝向所述熱量區域行進，并通過所述太陽能面板接收熱量以供所述自充電掃地機器人充電。從而可以避免由于信號干擾等原因找不到充電裝置的情況，并可及時為自充電掃地機器人充電。

附圖說明