[發明專利]一種自充電掃地機器人

有效

• 申請號: 201810564519.0
• 申請日: 2018-06-04
• 公開（公告）號: CN108814432B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 張輝;趙海龍
• 申請（專利權）人: 張輝;趙海龍
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 廈門原創專利事務所(普通合伙) 35101
• 代理人: 徐東峰

1.一種自充電掃地機器人，其包括機身和設置在機身底部的驅動組件，其特征在于，所述自充電掃地機器人還包括太陽能面板和熱感應相機，所述太陽能面板安裝在所述機身的頂部，所述驅動組件用于驅動所述自充電掃地機器人移動；所述熱感應相機用于拍攝所述自充電掃地機器人周圍環境的圖像，所述熱感應相機的拍攝角度α以及高度h相對地面固定設置；所述自充電掃地機器人還包括控制器；所述控制器通過分析所述圖像上的熱量信息，并確定高于太陽能電池面板光-電轉換的最低輻射強度的高熱量區域，從而控制所述驅動組件驅動所述自充電掃地機器人朝向所述高熱量區域行進，并通過所述太陽能面板接收熱量以供所述自充電掃地機器人充電，所述控制器進一步用于以所述自充電掃地機器人的初始位置為原點，以所述自充電掃地機器人的初始前進方向為x軸，以垂直于所述初始前進方向為y軸構建坐標系，所述控制器進一步用于以所述圖像沿其拍攝方向的中心點作為圖像在該坐標系的坐標點，并將所述圖像根據其對應的坐標點進行拼接從而構建出待清潔空間的地圖以及對應的熱量分布圖，并通過該圖像的坐標點完成對整個地圖的標記，其中，所述坐標點為通過所述拍攝角度α以及所述高度h獲取所述圖像的坐標點距離所述自充電掃地機器人的距離tanα*h，然后再根據所述自充電掃地機器人相對所述初始前進方向x軸的旋轉角度β獲得；所述自充電掃地機器人還包括電池組件，所述電池組件和所述控制器之間連接充電管理模塊，所述電池組件包括第一充電電池和第二充電電池，所述充電管理模塊用于管理所述第一充電電池和所述第二充電電池的充放電過程；當所述自充電掃地機器人完成一次清掃任務后且所述第二充電電池中的電量沒有被使用，則所述充電管理模塊在所述自充電掃地機器人執行下一次清掃任務時，優先控制所述第二充電電池釋放存儲的電能。

2.根據權利要求1所述的自充電掃地機器人，其特征在于，所述太陽能面板包括基板和覆蓋所述基板的柔性發電層，所述基板為硬質材料。

3.根據權利要求2所述的自充電掃地機器人，其特征在于，所述柔性發電層包括矩陣式排列的若干吸熱單元，所述若干吸熱單元吸收并感測熱量，當所述柔性發電層不同位置處的吸熱單元吸熱不均勻時，所述控制器控制所述驅動組件移動，以使得所述若干吸熱單元均勻接收熱量。

4.根據權利要求1所述的自充電掃地機器人，其特征在于，所述控制器進一步用于在電池電量低于閾值電量時，根據所述待清潔空間的地圖以及對應的熱量分布圖驅動所述自充電掃地機器人朝最近的可充電區域行進，并通過太陽能面板接收熱量以供所述自充電掃地機器人充電。

5.根據權利要求1所述的自充電掃地機器人，其特征在于，所述控制器進一步用于當所述自充電掃地機器人清掃任務結束時，根據所述待清潔空間的地圖以及對應的熱量分布圖驅動所述自充電掃地機器人朝最近的可充電區域行進。