[發明專利]利用禽鳥飛行路徑規畫無人飛行載具路徑的方法

有效

• 申請號: 201810563566.3
• 申請日: 2018-05-24
• 公開（公告）號: CN110530364B
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發明（設計）人: 高淑惠
• 申請（專利權）人: 旻新科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006
• 代理人: 梁揮;祁建國

本發明公開一種利用禽鳥飛行路徑規畫無人飛行載具路徑的方法，其包含：a.記錄多筆飛行數據：利用多個記錄裝置記錄從一第一定點移動至一第二定點的該些飛行數據，該些記錄裝置供裝設于多只禽鳥上；b.產生一最佳飛行路徑：利用一分析裝置收集該些飛行數據，并整合該些飛行數據產生一最佳飛行路徑；c.控制一飛行載具以該最佳飛行路徑飛行：將該最佳飛行路徑輸入至該飛行載具中；本發明利用禽鳥在飛行時的自動避障、順應環境風向、氣流等生物本能，取得兩地間的各個安全且無障礙物的紀錄點，再匯整成一條飛行軌跡，由多條的飛行軌跡中選擇最短或是飛行時間最少的飛行路徑。

技術領域

一種無人飛行載具路徑的規劃方法，尤其是指一種利用賽鴿攜帶紀錄裝置進行飛行，取得飛行路徑后，經過演算后規劃出合適的路徑，并將合適的路徑輸入無人飛行載具，讓該無人飛行載具依照賽鴿飛行路線進行飛行的方法。

背景技術

近年來，無人飛行載具越來越普及，其高機動性的特點，使無人飛行載具的使用越來越廣泛，航空攝影測量即是一例，在無人飛行載具上架設照相機或是攝影機，能前往人類無法輕易到達的地方以監測各項環境災害，包括地震災區、火山爆發、水災或土石流，或是在都市中進行車流量監控、道路檢測、各項公共設施的施工概況，以取得更多且更準確的信息，且利用航空攝影測量的大范圍拍攝，更容易看出該范圍的趨勢變化，進一步研擬出適當的政策。

以無人飛行載具運送貨品則是另外一例。利用無人飛行載具承載欲運送的貨品，能避開車水馬龍的街道，以及受到紅綠燈的阻擋，能直接飛到指定定點送達貨品，省下許多時間成本；在運送距離較長的情況下，則更加凸顯省時的優點。

現今的無人飛行載具航線規畫，較常使用在較空曠的空域，存在在空域當中的障礙物較少，較不會有無人飛行載具撞到障礙物而損毀的問題，但在大樓林立的市區中使用該無人飛行載具，會產生閃避障礙物以及被高樓風所影響的問題。雖然無人飛行載具在飛行時能避開車輛及紅綠燈，但所飛行的空域可能會有障礙物存在，包含高壓鐵塔、電纜線、電線桿、招牌等，若該無人飛行載具撞上這些障礙物，可能會產生故障、無法飛行而摔落等意外，使該無人飛行載具直接損毀，而掉落的零件亦有可能砸到行人或是其他物品，造成人身安全以及財物受損的問題。

為避開飛行路途中的障礙物，一般的作法為使用者手動操作該無人飛行載具，當遇到障礙物時，利用搖桿等控制器操作該無人飛行載具轉彎，使其不會撞上障礙物。但該無人飛行載具的與該控制器的連接距離有所限制，當該無人飛行載具脫離控制范圍時，便無法繼續飛行，或是無法判斷障礙物的位置而撞上，必須讓使用者與該無人飛行載具保持在最大連接距離內，才能持續控制該無人飛行載具，換言之，使用者必須不斷跟著該無人飛行載具移動，實為不便；且使用者必須同時能目測到該無人飛行載具，若該無人飛行載具進入視線盲區，即便仍在操控范圍內，使用者還是難以確認該無人飛行載具的飛行方向。

第二種避開障礙物的方法是讓該無人飛行載具出發后，直接飛向高于高樓大廈的范圍中，讓該無人飛行載具能以直線飛行至目的地的空中，在垂直降落，能有效避開樓房之間的障礙物。但若大樓的平均高度較高，該無人飛行載具的飛行高度也必須隨之提升，一來增加能源的消耗，二來必須花較長的時間才能將讓該無人飛行載具飛達目的地，同時也無法避免海拔較高，環境氣流較不穩定，增加無人機損毀的機率。

第三種無人飛行載具規劃路徑的方式為在無人飛行載具上安裝各種外界感知裝置，如紅外線感測器、超音波感測器、雷達光達及攝影或照相鏡頭等，并經過避障演算法處理，但此方法在續航以及路徑的規劃效率較為低落。

發明內容

為讓無人飛行載具在飛行時能自動閃避障礙物，本發明的目的在于提出一種利用禽鳥飛行路徑規畫無人飛行載具路徑的方法，利用搭載在賽鴿身上的記錄裝置記錄下多只賽鴿在兩地之間飛行的路徑，再利用分析裝置分析出能避開障礙物且效率最高的路徑，將這條路徑輸入該無人飛行載具中，讓該無人飛行載具能有效且安全地往返兩地。

為達成上述目的，本發明利用禽鳥飛行路徑規畫無人飛行載具路徑的方法其包含以下步驟：