[發明專利]一種防水型潔凈機器人

有效

• 申請號: 201810562785.X
• 申請日: 2018-06-04
• 公開（公告）號: CN110549316B
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 王金濤;朱維金;陳立博;孫寶龍;王鳳利;周明遠;未德展;楊琦
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

本發明涉及一種防水型潔凈機器人，旋轉筒轉動安裝在底座上，大臂一端與旋轉筒連接，另一端安裝有關節驅動裝置，關節連接筒一端可相對轉動地插設于大臂另一端，并與關節驅動裝置相連，關節連接筒另一端插接于小臂一端的內部；大臂隨旋轉筒旋轉，關節連接筒及小臂具有隨大臂旋轉的自由度，還具有自轉自由度；大臂供氣管道螺旋纏繞在關節連接筒上，一端與旋轉筒內部相連通，另一端插入關節連接筒內，并與設置于關節連接筒內的分流盤相連通，小臂供氣管道為多根，一端連接于分流盤；大臂的另一端與小臂的一端之間沿圓周方向均布有多個氣腔體，每個氣腔體均與一根小臂供氣管道的另一端連通。本發明防水效果好，潔凈無塵，提升了機器人動態性能。

技術領域

本發明涉及潔凈、平板顯示、集成電路行業的機器人，具體地說是一種防水型潔凈機器人。

背景技術

平板顯示(Flat Panel display，FPD)是繼集成電路(IC)之后發展起來的又一大型產業。玻璃基板是FPD產業的關鍵基礎材料之一，FPD產業的制造過程要求高度自動化、無人化。因此，搬運機器人被引入到FPD產業中，實現玻璃基板的平穩搬運和精確定位。

玻璃基板搬運機器人有很多工位需要機器人防水，防護等級IP54(“5”代表完全防止外物侵入，雖不能完全防止灰塵侵入，但灰塵的侵入量不會影響電器的正常運作；“4”代表防止各個方向飛濺而來的水侵入電器而造成損壞。)對于機器人飛濺過來的水含有工藝的各種腐蝕化學試劑。常規的技術是防水環，但是特殊的行業，需要特殊的結構。防水的同時還需保證潔凈(無塵)。有水和無水的區域，干燥后會產塵；機器人關節用常規接觸密封會摩擦產塵；機器人關節用常規接觸密封會產生隨機的關節阻力，進而影響機器人動態使用性能。

發明內容

為了滿足機器人防水、潔凈(無塵)的要求，本發明的目的在于提供一種防水型潔凈機器人。該防水型潔凈機器人的機器人關節內部與外部含有飛濺腐蝕性液體的環境進行物理隔離，滿足機器人基本功能的同時，達到機器人的防水、潔凈(無塵)和提升機器人動態性能的目的。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的：

本發明包括底座、旋轉筒、大臂、小臂、關節連接筒、關節驅動裝置及內部供氣子系統，其中旋轉筒轉動安裝在底座上，所述大臂的一端與該旋轉筒連接，另一端安裝有所述關節驅動裝置，所述關節連接筒的一端可相對轉動地插設于大臂的另一端，并與所述關節驅動裝置相連，該關節連接筒的另一端插接于所述小臂一端的內部，該小臂的另一端為自由端；所述大臂隨旋轉筒旋轉，所述關節連接筒及小臂具有隨大臂旋轉的自由度，還通過關節驅動裝置的驅動具有自轉自由度；所述內部供氣子系統包括大臂供氣管道、分流盤及小臂供氣管道，該大臂供氣管道螺旋纏繞在關節連接筒上，一端與所述旋轉筒內部相連通、在旋轉筒獲得高壓潔凈氣體，所述大臂供氣管道的另一端插入關節連接筒內，并與設置于關節連接筒內的所述分流盤相連通，所述小臂供氣管道為多根，每根小臂供氣管道的一端均連接于所述分流盤；所述大臂的另一端與小臂的一端之間沿圓周方向均布有多個氣腔體，每個氣腔體均與一根所述小臂供氣管道的另一端連通；高壓潔凈氣體通過所述大臂供氣管道輸送至分流盤中，并通過該分流盤經各小臂供氣管道輸送至每個氣腔體，機器人外部空間飛濺的腐蝕性液滴通過各氣腔體中的高壓潔凈氣體被阻止滲透進入機器人內部空間；

其中：所述大臂的另一端開設有供關節連接筒穿出的孔，該孔的邊緣沿軸向向外延伸、形成防水環；所述小臂的一端設有位于防水環外圍的下蓋，該下蓋的內表面沿圓周方向均布有多個擋板，各擋板與防水環和下蓋形成多個沿圓周方向均布的氣腔體；

所述氣腔體與小臂供氣管道數量相同、一一對應，每根所述小臂供氣管道的另一端均由相對應的氣腔體上方小臂穿出，與相對應的氣腔體相連通；

所述大臂為內部中空結構，包括彼此相連的大臂上殼及大臂下殼，該大臂下殼的一端與所述旋轉筒相連，所述關節驅動裝置安裝于大臂下殼的另一端；

所述小臂為內部中空結構，包括彼此相連的小臂上殼及小臂下殼，所述關節連接筒的另一端由小臂下殼穿入，并與所述小臂上殼相連；