[發明專利]提取車道線的方法、裝置、設備、存儲介質以及采集實體

有效

• 申請號: 201810559318.1
• 申請日: 2018-06-01
• 公開（公告）號: CN108764187B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 沈莉霞;侯瑞杰;宋適宇;董芳芳
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術(北京)有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/80;G06V10/82;G06K9/62
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李輝;丁君軍

根據本公開的示例實施例，提供了一種用于提取車道線的方法、裝置、設備、計算機可讀存儲介質以及采集實體。方法包括基于從激光雷達采集的點云生成的第一圖片來獲得一段道路的第一組車道線。方法還包括基于從相機采集的第二圖片來獲得道路的第二組車道線。方法還包括基于第一組車道線和第二組車道線來確定道路的車道線集合。本公開的實施例將通過激光點云提取的車道線和通過相機圖片提取的車道線進行融合，從而確定最終的車道線，能夠使得提取到的車道線更加準確且全面。

技術領域

本公開的實施例總體上涉及計算機技術領域，并且更具體地涉及用于提取車道線的方法、裝置、設備、計算機可讀存儲介質以及采集實體。

背景技術

車道線是指道路上用來分隔不同車道之間的實線或虛線，車道線按照制作方法可分為熱熔劃線、冷漆劃線、熱熔振蕩劃線，等等。自動駕駛需要使用高精度地圖，而提取高精度車道線是制作高精度地圖中的一個重要環節，也是自動駕駛中必要的一個過程。也就是說，高精度車道線的量產是自動駕駛技術能夠商用的一個前提。

計算機視覺是指使得計算機能夠感知外部世界，其使用照相機或攝影機以及計算機代替人眼對目標進行識別、跟蹤以及測量等，并且對所采集的圖片執行進一步處理。例如，可以使用相機采集道路的圖片，并且從圖片中提取二維車道線，再將生成的二維車道線通過矩陣變換轉換成三維的車道線，三維車道線例如可用于自動駕駛、輔助駕駛等場景。

發明內容

根據本公開的示例實施例，提供了一種用于提取車道線的方法、裝置、設備、計算機可讀存儲介質以及采集實體。

在本公開的第一方面中，提供了一種用于提取車道線的方法。該方法包括：基于從激光雷達采集的點云生成的第一圖片，獲得一段道路的第一組車道線；基于從相機采集的第二圖片，獲得道路的第二組車道線；以及基于第一組車道線和第二組車道線，確定道路的車道線集合。

在本公開的第二方面中，提供了一種用于提取車道線的裝置。該裝置包括：第一車道線獲得模塊，被配置為基于從激光雷達采集的點云生成的第一圖片，獲得一段道路的第一組車道線；第二車道線獲得模塊，被配置為基于從相機采集的第二圖片，獲得道路的第二組車道線；以及車道線確定模塊，被配置為基于第一組車道線和第二組車道線，確定道路的車道線集合。

在本公開的第三方面中，提供了一種電子設備，其包括一個或多個處理器以及存儲裝置，存儲裝置用于存儲一個或多個程序。一個或多個程序當被一個或多個處理器執行，使得電子設備實現根據本公開的實施例的方法或過程。

在本公開的第四方面中，提供了一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現根據本公開的實施例的方法或過程。

在本公開的第五方面中，提供了一種采集實體，其包括根據本公開的實施例的電子設備。

應當理解，本發明內容部分中所描述的內容并非旨在限定本公開的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的描述而變得容易理解。

附圖說明

結合附圖并參考以下詳細說明，本公開各實施例的上述和其他特征、優點及方面將變得更加明顯。在附圖中，相同或相似的附圖標記表示相同或相似的元素，其中：

圖1示出了本公開的實施例能夠實現在其中的示例環境的示意圖；

圖2示出了根據本公開的實施例的用于提取車道線的方法的流程圖；

圖3示出了根據本公開的實施例的用于訓練車道線提取模型的方法的流程圖；

圖4示出了根據本公開的實施例的用于匹配兩組車道線的方法的流程圖；

圖5示出了根據本公開的實施例的用于匹配兩組車道線的示意圖；

圖6示出了根據本公開的另一實施例的用于匹配兩組車道線的另一示意圖；