[發明專利]提取車道線的方法、裝置、設備、存儲介質以及采集實體

有效

• 申請號: 201810559318.1
• 申請日: 2018-06-01
• 公開（公告）號: CN108764187B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 沈莉霞;侯瑞杰;宋適宇;董芳芳
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術(北京)有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/80;G06V10/82;G06K9/62
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李輝;丁君軍

1.一種用于提取車道線的方法，包括：

基于從激光雷達采集的點云生成的第一圖片，獲得一段道路的第一組車道線；

基于從相機采集的第二圖片，獲得所述道路的第二組車道線；以及

基于所述第一組車道線和所述第二組車道線，確定所述道路的車道線集合，其中確定所述車道線集合包括：

通過將三維的第一組車道線和三維的第二組車道線投影到所述道路所在的平面，生成二維的第一組車道線和二維的第二組車道線；

對所述二維的第二組車道線執行幾何變換，所述幾何變換包括旋轉和平移中的至少一項；

對所述二維的第一組車道線和經變換的所述二維的第二組車道線執行車道線的最大匹配；

基于所述最大匹配，確定在經變換的所述二維的第二組車道線中存在的、在所述二維的第一組車道線中缺失的一條或多條車道線；

組合所述二維的第一組車道線和所述一條或多條車道線，以確定候選車道線集合；以及

對包括所述候選車道線集合的多個候選車道線集合進行優化以獲得最終的車道線集合，所述多個候選車道線集合中的至少一個其他候選車道線集合是針對與所述道路有關的至少一段其他道路的。

2.根據權利要求1所述的方法，其中獲得所述第一組車道線包括：

基于所述第一圖片，使用車道線提取模型提取所述第一組車道線，所述車道線提取模型基于對圖片集和所述圖片集中的已標注的車道線的訓練而被生成。

3.根據權利要求1所述的方法，其中獲得所述第一組車道線包括：

基于從所述激光雷達采集的點云生成的多幅圖片，獲得多條車道線，所述多幅圖片包括所述第一圖片；以及

基于對所述多條車道線的優化，確定所述第一組車道線。

4.根據權利要求1所述的方法，其中獲得所述第一組車道線包括：

基于所述第一圖片中的每個像素的高度信息，將所述第一組車道線轉換為三維的第一組車道線。

5.根據權利要求1所述的方法，其中獲得所述第二組車道線包括：

基于對所述相機的標定或所述第一圖片中的每個像素的高度信息，將所述第二組車道線轉換為三維的第二組車道線。

6.根據權利要求1-5中任一項所述的方法，其中對多個候選車道線集合進行優化包括：

確定與所述道路有關的所述至少一段其他道路的所述至少一個其他候選車道線集合；

將所述候選車道線集合和所述至少一個其他候選車道線集合轉換為三維的多個候選車道線集合；

確定所述三維的多個候選車道線集合中的車道線的置信度；以及

基于所述置信度，優化所述三維的多個候選車道線集合。

7.一種用于提取車道線的裝置，包括：

第一車道線獲得模塊，被配置為基于從激光雷達采集的點云生成的第一圖片，獲得一段道路的第一組車道線；

第二車道線獲得模塊，被配置為基于從相機采集的第二圖片，獲得所述道路的第二組車道線；以及

車道線確定模塊，被配置為基于所述第一組車道線和所述第二組車道線，確定所述道路的車道線集合，其中所述車道線確定模塊包括：

車道線投影模塊，被配置為通過將三維的第一組車道線和三維的第二組車道線投影到所述道路所在的平面，生成二維的第一組車道線和二維的第二組車道線；

幾何變換模塊，被配置為對所述二維的第二組車道線執行幾何變換，所述幾何變換包括旋轉和平移中的至少一項；

匹配模塊，被配置為對所述二維的第一組車道線和經變換的所述二維的第二組車道線執行車道線的最大匹配；

確定模塊，被配置為基于所述最大匹配，確定在經變換的所述二維的第二組車道線中存在的、在所述二維的第一組車道線中缺失的一條或多條車道線；

組合模塊，被配置為組合所述二維的第一組車道線和所述一條或多條車道線，以確定候選車道線集合；以及

優化模塊，被配置為對包括所述候選車道線集合的多個候選車道線集合進行優化以獲得最終的車道線集合，所述多個候選車道線集合中的至少一個其他候選車道線集合是針對與所述道路有關的至少一段其他道路的。