[發明專利]一種基于激光散斑三維重建的行車障礙物識別方法

在審

• 申請號: 201810558478.4
• 申請日: 2018-06-01
• 公開（公告）號: CN108921027A
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發明（設計）人: 朱勇建;陳虞;賴文杰
• 申請（專利權）人: 杭州榮躍科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/20;G06K9/62;G06T7/521;G06T7/80;G06T9/00;G06T15/00;G06T17/00
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 王利強

1.一種基于激光散斑三維重建的行車障礙物識別方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟:

步驟一：激光器投射單束激光束；

步驟二：單束激光束過DOE衍射散斑；

步驟三：激光散斑標定得標記空間；

步驟四：編碼結構光，三角法測距；

步驟五：特征提取；

步驟六：SVM訓練、分類、編碼；

步驟七：計算深度信息；

步驟八：建立世界坐標系；

步驟九：渲染匹配更新點云；

步驟十：實時顯示。

2.如權利要求1所述的一種基于激光散斑三維重建的行車障礙物識別方法，其特征在于，所述步驟一和步驟二中，激光散斑能級得到的團能量不得超過0.4mw上限，范圍為-30°到30°，縱深距離為0.5-3.5m，由DOE光學衍射元件形成主觀散斑光路的激光散斑場。

3.如權利要求1或2所述的一種基于激光散斑三維重建的行車障礙物識別方法，其特征在于：所述步驟三中，所標定的相機為紅外CCD相機和彩色攝像機，標定方法為兩步法、三步法或最小二乘法；標記空間獲取安全空間范圍，得到標記安全距離。

4.如權利要求1或2所述的一種基于激光散斑三維重建的行車障礙物識別方法，其特征在于：所述步驟四中，采用點陣編碼的方法，投射激光點陣到被測物體上，形成激光散斑，一次成像即可獲得一個完整的三維點云。

5.如權利要求1或2所述的一種基于激光散斑三維重建的行車障礙物識別方法，其特征在于：所述步驟五中，對于采集到的圖樣，進行如下特征提取：PCA主成分、光斑大小、亮度和灰度，以及他們之間相關系數和Hurst指數。

6.如權利要求1或2所述的一種基于激光散斑三維重建的行車障礙物識別方法，其特征在于：所述步驟六中，將dist距離下的每一幅圖的特征作為訓練集送入參數相同的SVM分類其中，使用RBF核函數，通過SVM交叉驗證得到參數σ和c在訓練結果的90％以上；將測試集送入SVM分類組中，對于樣本在分類器中的時間不超過0.015ms；根據分類器組得到二進制數據。

7.如權利要求1或2所述的一種基于激光散斑三維重建的行車障礙物識別方法，其特征在于：步驟七中，通過公式D＝L_s+B*dist，計算每個樣本的深度信息，然后根據所選的樣本像素內進行插值，得到每個像素的深度信息。

8.如權利要求1或2所述的一種基于激光散斑三維重建的行車障礙物識別方法，其特征在于：所述步驟九中，三維重建通過ICP迭代最近點算法，projective data association方法逐幀計算不同朝向點集相關度，配準點云；已配準的點云數據，執行的融合處理，融合點云數據；光線投射渲染，采用光線投射渲染前步生成的隱式表面。

9.如權利要求1或2所述的一種基于激光散斑三維重建的行車障礙物識別方法，其特征在于：所述步驟十中，將渲染過后的重建圖像通過LED顯示屏顯示，實時更新。