[發(fā)明專利]多目車載記錄儀、目標(biāo)檢測(cè)方法、智能駕駛系統(tǒng)及汽車

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810557384.5
• 申請(qǐng)日: 2018-06-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108805910A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-11-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曲磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 海信集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/292
• 分類號(hào): G06T7/292;G06T7/32;G06T7/80
• 代理公司: 北京弘權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11363
• 代理人: 逯長(zhǎng)明;許偉群

本申請(qǐng)公開(kāi)了一種多目車載記錄儀、目標(biāo)檢測(cè)方法、智能駕駛系統(tǒng)及汽車，該多目車載記錄儀包括廣角相機(jī)、雙目立體相機(jī)、圖像分析處理器及存儲(chǔ)器，其中，廣角相機(jī)與雙目立體相機(jī)分別用于采集汽車前方目標(biāo)的廣角圖像與立體圖像；圖像分析處理器對(duì)立體圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，獲得檢測(cè)目標(biāo)的目標(biāo)距離信息，并根據(jù)廣角圖像與立體圖像的圖像配準(zhǔn)結(jié)果將立體圖像中的檢測(cè)目標(biāo)重投影至廣角圖像中，獲得檢測(cè)目標(biāo)的目標(biāo)識(shí)別信息。該多目車載記錄儀利用雙目立體相機(jī)的優(yōu)勢(shì)獲得較準(zhǔn)確的檢測(cè)目標(biāo)及目標(biāo)距離信息，并將立體圖像中的檢測(cè)目標(biāo)重投影至廣角圖像中，顯示檢測(cè)目標(biāo)的目標(biāo)識(shí)別信息，使得該多目車載記錄儀兼具廣角相機(jī)視野寬和雙目立體相機(jī)測(cè)距準(zhǔn)確的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及汽車輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種多目車載記錄儀、目標(biāo)檢測(cè)方法、智能駕駛系統(tǒng)及汽車。

背景技術(shù)

目前車載記錄儀包括相機(jī)與車載終端，相機(jī)一般安裝在車身前方，通過(guò)相機(jī)采集汽車前方道路圖像，車載終端通過(guò)相機(jī)采集的道路圖像檢測(cè)汽車前方道路的障礙物，對(duì)駕駛?cè)藛T發(fā)出預(yù)警。

目前車載記錄儀包括基于廣角相機(jī)的車載記錄儀和基于雙目立體相機(jī)的車載記錄儀，其中，基于廣角相機(jī)的車載記錄儀多是采用一個(gè)具有廣角鏡頭光學(xué)系統(tǒng)的相機(jī)，具有大視角、小盲區(qū)的特點(diǎn)，成為當(dāng)前車載記錄儀的主流方案，且越來(lái)越多的輔助駕駛功能加入車載記錄儀中，包括行人檢測(cè)、車輛識(shí)別、車道線識(shí)別、交通信號(hào)燈識(shí)別等；而基于雙目立體相機(jī)的車載記錄儀是采用雙目立體相機(jī)，通過(guò)不同位置處的兩個(gè)相機(jī)拍攝汽車行駛前方的道路圖像，車載終端通過(guò)兩幅圖像的視差可計(jì)算獲得圖像上障礙物的距離信息，根據(jù)距離信息準(zhǔn)確發(fā)出預(yù)警。

但是，基于廣角相機(jī)的車載記錄儀通常圖像畸變較大，無(wú)法為汽車輔助駕駛提供準(zhǔn)確的距離信息，僅利用目標(biāo)的顏色、紋理、形狀等二維信息進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，易受光照、陰影等成像條件的影響，漏檢誤檢情況較多；且廣角相機(jī)只適合于中近距離的目標(biāo)檢測(cè)，無(wú)法檢測(cè)遠(yuǎn)距離目標(biāo)，并不適用中高速行駛的輔助駕駛預(yù)警需求。而基于雙目立體相機(jī)的車載記錄儀因采用畸變較小的長(zhǎng)焦距鏡頭光學(xué)系統(tǒng)，導(dǎo)致雙目立體相機(jī)覆蓋的視角較小，盲區(qū)較大，無(wú)法滿足大視野圖像采集和記錄的基本需求。因此，如何提供一種具有大視角、小盲區(qū)且能精準(zhǔn)檢測(cè)目標(biāo)的車載記錄儀成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N多目車載記錄儀、目標(biāo)檢測(cè)方法、智能駕駛系統(tǒng)及汽車，以解決目前無(wú)法提供一種具有大視角、小盲區(qū)且能準(zhǔn)確檢測(cè)目標(biāo)的車載記錄儀的技術(shù)問(wèn)題。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)實(shí)施例公開(kāi)了如下技術(shù)方案：

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例公開(kāi)了一種多目車載記錄儀，包括廣角相機(jī)、雙目立體相機(jī)、圖像分析處理器及存儲(chǔ)器，其中，

所述廣角相機(jī)，用于采集汽車前方目標(biāo)的廣角圖像；

所述雙目立體相機(jī)，用于采集汽車前方目標(biāo)的立體圖像；

所述圖像分析處理器，用于對(duì)所述立體圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，獲得檢測(cè)目標(biāo)的目標(biāo)距離信息；用于對(duì)所述廣角圖像與立體圖像進(jìn)行圖像配準(zhǔn)，根據(jù)圖像配準(zhǔn)結(jié)果將所述立體圖像中的檢測(cè)目標(biāo)重投影至所述廣角圖像中，獲得所述檢測(cè)目標(biāo)的目標(biāo)識(shí)別信息；

所述存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)所述廣角圖像、立體圖像、目標(biāo)識(shí)別信息與目標(biāo)距離信息。

可選的，所述圖像分析處理器包括圖像配準(zhǔn)器，所述圖像配準(zhǔn)器用于對(duì)所述廣角圖像提取的特征信息與立體圖像提取的特征信息進(jìn)行特征匹配，根據(jù)特征匹配結(jié)果確定所述廣角圖像與立體圖像中對(duì)應(yīng)像素點(diǎn)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，其中，所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系用以對(duì)所述立體圖像與廣角圖像進(jìn)行圖像配準(zhǔn)。

可選的，所述圖像分析處理器還包括重投影器，所述重投影器用于根據(jù)所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系將所述立體圖像中的檢測(cè)目標(biāo)投影變換至所述廣角圖像中，顯示所述檢測(cè)目標(biāo)的目標(biāo)識(shí)別信息。