[發明專利]多目車載記錄儀、目標檢測方法、智能駕駛系統及汽車

在審

• 申請號: 201810557384.5
• 申請日: 2018-06-01
• 公開（公告）號: CN108805910A
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: 曲磊
• 申請（專利權）人: 海信集團有限公司
• 主分類號: G06T7/292
• 分類號: G06T7/292;G06T7/32;G06T7/80
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理事務所(普通合伙) 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

1.一種多目車載記錄儀，其特征在于，包括廣角相機、雙目立體相機、圖像分析處理器及存儲器，其中，

所述廣角相機，用于采集汽車前方目標的廣角圖像；

所述雙目立體相機，用于采集汽車前方目標的立體圖像；

所述圖像分析處理器，用于對所述立體圖像進行目標檢測，獲得檢測目標的目標距離信息；用于對所述廣角圖像與立體圖像進行圖像配準，根據圖像配準結果將所述立體圖像中的檢測目標重投影至所述廣角圖像中，獲得所述檢測目標的目標識別信息；

所述存儲器，用于存儲所述廣角圖像、立體圖像、目標識別信息與目標距離信息。

2.根據權利要求1所述的多目車載記錄儀，其特征在于，所述圖像分析處理器包括圖像配準器，所述圖像配準器用于對所述廣角圖像提取的特征信息與立體圖像提取的特征信息進行特征匹配，根據特征匹配結果確定所述廣角圖像與立體圖像中對應像素點的坐標轉換關系，其中，所述坐標轉換關系用以對所述立體圖像與廣角圖像進行圖像配準。

3.根據權利要求2所述的多目車載記錄儀，其特征在于，所述圖像分析處理器還包括重投影器，所述重投影器用于根據所述坐標轉換關系將所述立體圖像中的檢測目標投影變換至所述廣角圖像中，顯示所述檢測目標的目標識別信息。

4.根據權利要求3所述的多目車載記錄儀，其特征在于，所述圖像分析處理器還包括相機標定器，所述相機標定器用于對所述廣角相機與立體相機進行標定、裝配，以使所述廣角相機與雙目立體相機的視野重疊區域位于所述廣角圖像的中心區域。

5.一種基于廣角相機與雙目立體相機圖像配準的目標檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取廣角相機采集汽車前方目標的廣角圖像及雙目立體相機采集汽車前方目標的立體圖像；

對所述立體圖像進行目標檢測，獲得檢測目標到所述雙目立體相機的目標距離信息；

對所述立體圖像與廣角圖像進行圖像配準，根據所述圖像配準結果將所述立體圖像中的所述檢測目標重投影至所述廣角圖像中，獲得所述檢測目標的目標識別信息。

6.根據權利要求5所述的目標檢測方法，其特征在于，對所述立體圖像與廣角圖像進行圖像配準，包括：

根據所述廣角相機與雙目立體相機的視野重疊區域確定所述廣角圖像的感興趣區域；

提取所述廣角圖像中所述感興趣區域的特征信息及所述立體圖像中的特征信息；

對廣角圖像提取的特征信息與立體圖像提取的特征信息進行特征匹配；

根據所述特征匹配結果確定所述廣角圖像與立體圖像中對應像素點的坐標轉換關系，其中，所述坐標轉換關系用以對所述立體圖像與廣角圖像進行圖像配準。

7.根據權利要求6所述的目標檢測方法，其特征在于，根據所述圖像配準結果將所述立體圖像中的所述檢測目標重投影至所述廣角圖像中，獲得所述檢測目標的目標識別信息，包括：

根據所述坐標轉換關系將所述立體圖像中的檢測目標投影變換到所述廣角圖像中；

通過所述廣角圖像顯示所述檢測目標的目標識別信息。

8.根據權利要求5所述的目標檢測方法，其特征在于，獲取廣角相機采集汽車前方目標的廣角圖像及雙目立體相機采集汽車前方目標的立體圖像，之前包括：

分別對所述廣角相機與雙目立體相機進行標定；

對標定后的廣角相機與雙目立體相機進行裝配，以使所述廣角相機與雙目立體相機的視野重疊區域位于所述廣角圖像的中心區域；

通過裝配后的廣角相機與雙目立體相機分別采集汽車前方目標的圖像。

9.一種智能駕駛系統，其特征在于，包括權利要求1-4任一項所述的多目車載記錄儀，所述多目車載記錄儀通過權利要求5-8任一項所述的目標檢測方法進行目標檢測。

10.一種智能駕駛汽車，其特征在于，包括權利要求9所述的智能駕駛系統。