[發明專利]升降型折疊式水下機器人

在審

• 申請號: 201810552694.8
• 申請日: 2017-07-30
• 公開（公告）號: CN108725720A
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 高苑
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H5/07
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種升降型折疊式水下機器人，包括本體、支撐機構和螺旋槳驅動機構，本體包括殼體和內置于殼體中的攝像模塊；殼體下部設有透明的觀察窗；支撐機構包括設置在殼體兩側的兩個折疊支腿和用于同步帶動兩個折疊支腿折疊或伸展的伸展驅動機構；螺旋槳驅動機構包括位于殼體正上方的螺旋槳葉、設置在殼體中的槳葉驅動電機和轉動設置在殼體頂壁上的槳葉驅動桿；槳葉驅動電機通過槳葉驅動桿帶動螺旋槳往復轉動。本發明能夠在水中自主升降，并具有便攜的優點。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種升降型折疊式水下機器人。

背景技術

水下機器人多具有攝像機或攝像頭，一般用于水文研究、水下監控、水下探查、水下救援、水下打撈、核電站水域監察以及水下石油作業平臺清理等領域。

現有的一種水下機器人，是在水下攝像機的基礎上，增加移動模塊，從而完成自主移動或受控移動。

專利文獻CN201733377U公開了一種水下攝像機，包括密封殼體、攝像機模組，以及控制電機轉動的控制板；密封殼體底部設有透明球罩；在所述密封殼體內水平安裝有第一齒輪盤、以及帶動所述第一齒輪盤轉動的第一驅動電機；在所述第一齒輪盤中心設置有一傳輸電力與信號的導電滑環，所述導電滑環通過螺絲與所述主支架頂部緊固在一起；在所述第一齒輪盤下方設置有一n形主支架，所述主支架的頂部與所述第一齒輪盤固定連接；在所述主支架的側壁安裝有第二齒輪盤、以及帶動所述第二齒輪盤轉動的第二驅動電機；在所述主支架內安裝有一U形負支架，所述負支架的一側壁與所述第二齒輪盤連接；所述攝像機模組固定安裝在所述負支架上。當第一驅動電機帶動第一齒輪盤旋轉時，主支架將隨之一起轉動，即可實現攝像機水平方向360°的旋轉；當第二驅動電機帶動第二齒輪盤旋轉時，負支架可隨之一起轉動，即可實現攝像機±90°的旋轉。攝像機在水平和垂直旋轉過程中通過導電滑環與外界進行供電和信號傳輸、交換，導電滑環保證攝像機模組在正常工作過程中不掉電，不丟失信號，連續工作，同時保證支架可以連續360度旋轉。

該種水下攝像機結構簡單，攝像機可以水平方向360度旋轉，垂直方向±90度旋轉，實現全方位觀察，拓寬水下視野。

該種水下攝像機存在以下不足之處：不具有自行移動能力，需手持或安裝在其它物體上使用，當將其直接沉入水底時，透明球罩將被淤泥弄臟，妨礙拍攝。

發明內容

本發明的目的是提供一種具有電動折疊支腿且能夠在水中自主升降的升降型折疊式水下機器人。

實現本發明目的的技術方案是：一種升降型折疊式水下機器人，包括本體、支撐機構和螺旋槳驅動機構，本體包括殼體和內置于殼體中的攝像模塊；殼體下部設有透明的觀察窗；支撐機構包括設置在殼體兩側的兩個折疊支腿和用于同步帶動兩個折疊支腿折疊或伸展的伸展驅動機構；螺旋槳驅動機構包括位于殼體正上方的螺旋槳葉、設置在殼體中的槳葉驅動電機和轉動設置在殼體頂壁上的槳葉驅動桿；槳葉驅動電機通過槳葉驅動桿帶動螺旋槳往復轉動。

由于兩折疊支腿既可折疊，又可伸展，故不僅易于攜帶，還可在使用時展開以增強穩定性。另外，由于螺旋槳葉設置在殼體正上方，故可產生直線上升或下降的驅動力。

進一步的優選方案是：兩折疊支腿沿鉛垂線方向折疊或伸展。

進一步的優選方案是：各折疊支腿包括由多個X形架組合形成的復合折疊架、與復合折疊架中最上面一個X形架相連的V形聯動桿、與V形聯動桿相連的傳動桿、安裝桿以及和復合折疊架底部相連的支撐腳；殼體兩側的壁體上設有兩個水平滑孔，各安裝桿是滑動設置在相應一個水平滑孔中的水平滑桿，各安裝桿的外端露出殼體；各復合折疊架最上面的一個X形架通過一個銷釘轉動設置在相應一個安裝桿上；傳動桿沿鉛垂線方向設置；傳動桿的底端和相應一個V形聯動桿的鉸接端轉動相連。

進一步的優選方案是：伸展驅動機構包括一個伸展驅動電機和兩個傳動組件，伸展驅動電機通過兩個傳動組件同步帶動兩個傳動桿沿鉛垂線方向往復移動。