[發明專利]升降型折疊式水下機器人

在審

• 申請號: 201810552694.8
• 申請日: 2017-07-30
• 公開（公告）號: CN108725720A
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 高苑
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H5/07
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種升降型折疊式水下機器人，包括本體、支撐機構和螺旋槳驅動機構，本體包括殼體和內置于殼體中的攝像模塊；殼體下部設有透明的觀察窗；其特征在于：

支撐機構包括設置在殼體兩側的兩個折疊支腿和用于同步帶動兩個折疊支腿折疊或伸展的伸展驅動機構；

螺旋槳驅動機構包括位于殼體正上方的螺旋槳葉、設置在殼體中的槳葉驅動電機和轉動設置在殼體頂壁上的槳葉驅動桿；槳葉驅動電機通過槳葉驅動桿帶動螺旋槳往復轉動；

兩折疊支腿沿鉛垂線方向折疊或伸展；

各折疊支腿包括由多個X形架組合形成的復合折疊架、與復合折疊架中最上面一個X形架相連的V形聯動桿、與V形聯動桿相連的傳動桿、安裝桿以及和復合折疊架底部相連的支撐腳；殼體兩側的壁體上設有兩個水平滑孔，各安裝桿是滑動設置在相應一個水平滑孔中的水平滑桿，各安裝桿的外端露出殼體；各復合折疊架最上面的一個X形架通過一個銷釘轉動設置在相應一個安裝桿上；傳動桿沿鉛垂線方向設置；傳動桿的底端和相應一個V形聯動桿的鉸接端轉動相連；

伸展驅動機構包括一個伸展驅動電機和兩個傳動組件，伸展驅動電機通過兩個傳動組件同步帶動兩個傳動桿沿鉛垂線方向往復移動；

伸展驅動電機是一個雙出軸式電機，其驅動轉軸的兩端均伸出電機外形成兩個驅動輸出軸；各傳動組件包括主動錐齒輪、從動錐齒輪、鉛垂滑桿和水平驅動桿組件；

主動錐齒輪包括主動齒輪部和水平螺柱部，主動齒輪部固定設置在相應一個驅動輸出軸上，且在鉛垂面上往復轉動；各安裝桿接近伸展驅動電機的一側端設有和水平螺柱部適配的水平螺孔，水平螺柱部位于相應一個安裝桿的水平螺孔中；

殼體頂部設有兩個具有鉛垂滑孔的鉛垂套管，各鉛垂套管的底端固定設有一滾軸；各從動錐齒輪包括從動齒輪部、安裝部和鉛垂螺柱部；從動齒輪部在水平面上往復轉動，安裝部位于鉛垂螺柱部的下部且安裝在相應一個滾軸中；

水平驅動桿組件包括主驅動桿和位于主驅動桿兩側的兩個副驅動桿，主驅動桿和副驅動桿均沿水平方向設置，各副驅動桿的外側端通過銷釘和相應一個傳動桿相連；主驅動桿的兩側端均設有外突的滑接凸柱，各副驅動桿的鄰接主驅動桿的一側端設有中心滑孔，各滑接凸柱插入相應一個中心滑孔并可沿該中心滑孔往復滑動；

鉛垂滑桿位于相應一個鉛垂套管的鉛垂滑孔中，鉛垂滑桿的底端中處設有和鉛垂螺柱部適配的鉛垂螺孔，鉛垂滑桿的頂端設有和主驅動桿相連的連接部；

支撐腳上設有水平延伸的腰形滑孔，各復合折疊架中最下面一個X形架的兩個架板，其中一個架板的底端和支撐腳轉動相連，另一個架板的底端設有水平向滾動銷軸，該滾動銷軸位于相應一個腰形滑孔中。

2.根據權利要求1所述的升降型折疊式水下機器人，其特征在于：主驅動桿位于殼體正上方，主驅動桿的中部具有和螺旋槳同心設置的環形桿部，該環形桿部的孔徑大于螺旋槳葉的最大外徑。