[發(fā)明專利]一種車載雙目相機的標(biāo)定方法、裝置及終端

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810550784.3
• 申請日: 2018-05-31
• 公開（公告）號: CN110555884B
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曲磊
• 申請（專利權(quán)）人: 海信集團有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京博思佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

本申請?zhí)峁┮环N車載雙目相機的標(biāo)定方法、裝置及終端，可以通過確定在車輛周邊的滿足預(yù)設(shè)條件的標(biāo)志線；計算得到車輛與標(biāo)志線的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系；對車輛上的車載雙目相機拍攝的帶有標(biāo)志線的圖像進行視差變換，得到標(biāo)志線的U視差圖和V視差圖；根據(jù)標(biāo)志線的U視差圖和V視差圖，計算得到車載雙目相機與標(biāo)志線的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系；根據(jù)車輛與標(biāo)志線的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系以及車載雙目相機與標(biāo)志線的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，計算得到車輛與車載雙目相機的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。應(yīng)用該方法，無需專業(yè)工具以及專業(yè)人員進行操作，即可實現(xiàn)對車載雙目相機的標(biāo)定，簡化了用戶的操作過程。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車載雙目相機的標(biāo)定方法、裝置及終端。

背景技術(shù)

隨著汽車智能化的發(fā)展趨勢，輔助駕駛、自動駕駛等正成為學(xué)術(shù)界和工業(yè)界的研究熱點，其中基于視覺獲取車輛周邊信息防止車輛碰撞成為輔助駕駛的主要功能。

基于視覺獲取到的車周身環(huán)境信息都是基于車載雙目相機坐標(biāo)系，如何確定雙目相機坐標(biāo)系與車輛自身坐標(biāo)系之間穩(wěn)定且準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)換關(guān)系是輔助駕駛研發(fā)者們非常關(guān)注的問題。如果未能準(zhǔn)確計算出雙目相機坐標(biāo)系與車輛自身坐標(biāo)系間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，就會導(dǎo)致基于車載雙目相機的汽車防碰撞系統(tǒng)檢測結(jié)果存在誤差，從而會導(dǎo)致額定檢測區(qū)域與實際檢測區(qū)域不符，障礙物與車輛間的橫向距離與縱向距離存在誤差等問題，甚至?xí)斐梢馔夂臀ｋU發(fā)生。

然而，在實際應(yīng)用中，計算雙目相機坐標(biāo)系與車輛自身坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系方法，一般是利用經(jīng)緯儀等分別測量相機、標(biāo)示物以及車輛在經(jīng)緯儀坐標(biāo)系下的參數(shù)，然后進行公共點轉(zhuǎn)換，得到雙目相機坐標(biāo)系與經(jīng)緯儀坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，進而得到雙目相機坐標(biāo)系與車輛自身坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系。由于該方法需要利用專業(yè)的測量工具，則需要專業(yè)人士才能完成雙目相機與車輛坐標(biāo)系之間的標(biāo)定，并且標(biāo)定過程復(fù)雜，費時費力，實用性較差。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，為了解決現(xiàn)有技術(shù)中利用經(jīng)緯儀計算雙目相機坐標(biāo)系與車輛自身坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，造成標(biāo)定過程復(fù)雜的問題，本申請?zhí)峁┮环N車載雙目相機的標(biāo)定方法、裝置及終端，以實現(xiàn)通過車輛自身的雙目相機的自標(biāo)定，簡化人工操作。

具體地，本申請是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

根據(jù)本申請實施例的第一方面，提供一種車載雙目相機的標(biāo)定方法，所述方法包括：

確定在車輛周邊的滿足預(yù)設(shè)條件的標(biāo)志線；

計算得到所述車輛與所述標(biāo)志線的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系；

對所述車輛上的車載雙目相機拍攝的帶有所述標(biāo)志線的圖像進行視差變換，得到所述標(biāo)志線的U視差圖和V視差圖；

根據(jù)所述標(biāo)志線的U視差圖和V視差圖，計算得到所述車載雙目相機與所述標(biāo)志線的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系；

根據(jù)所述車輛與所述標(biāo)志線的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系以及所述車載雙目相機與所述標(biāo)志線的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，計算得到所述車輛與所述車載雙目相機的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。

在一實施例中，所述預(yù)設(shè)條件具體為：

所述車輛車身兩側(cè)平行于車身的兩條平行的直線或者線段，所述直線或者線段長度滿足預(yù)設(shè)閾值。

在一實施例中，所述計算得到所述車輛與所述標(biāo)志線的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，包括：

分別檢測車身平行切線上的前后兩點分別到車身一側(cè)的標(biāo)志線的橫向距離，以及所述前后兩點的縱向距離，計算得到所述車輛與所述標(biāo)志線的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。

在一實施例中，所述根據(jù)所述標(biāo)志線的U視差圖和V視差圖，計算得到所述車載雙目相機與所述標(biāo)志線的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，進一步包括：

車載雙目相機在豎直方向的位移以及圍繞水平方向旋轉(zhuǎn)的角度是通過擬合V視差圖中的標(biāo)志線得到。