[發明專利]一種車載雙目相機的標定方法、裝置及終端

有效

• 申請號: 201810550784.3
• 申請日: 2018-05-31
• 公開（公告）號: CN110555884B
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發明（設計）人: 曲磊
• 申請（專利權）人: 海信集團有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

1.一種車載雙目相機的標定方法，其特征在于，所述方法包括：

確定在車輛周邊的滿足預設條件的標志線，所述標志線為靜態標定場景或動態標定場景下的標志線；

計算得到所述車輛與所述標志線的坐標轉換關系；

對所述車輛上的車載雙目相機拍攝的帶有所述標志線的圖像進行視差變換，得到所述標志線的U視差圖和V視差圖；

根據所述標志線的U視差圖和V視差圖，計算得到所述車載雙目相機與所述標志線的坐標轉換關系；

根據所述車輛與所述標志線的坐標轉換關系以及所述車載雙目相機與所述標志線的坐標轉換關系，計算得到所述車輛與所述車載雙目相機的坐標轉換關系。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設條件具體為：

所述車輛車身兩側平行于車身的兩條平行的直線或者線段，所述直線或者線段長度滿足預設閾值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算得到所述車輛與所述標志線的坐標轉換關系，包括：

分別檢測車身平行切線上的前后兩點分別到車身一側的標志線的橫向距離，以及所述前后兩點的縱向距離，計算得到所述車輛與所述標志線的坐標轉換關系。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述標志線的U視差圖和V視差圖，計算得到所述車載雙目相機與所述標志線的坐標轉換關系，進一步包括：

車載雙目相機在豎直方向的位移以及圍繞水平方向旋轉的角度是通過擬合V視差圖中的標志線得到。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述標志線的U視差圖和V視差圖，計算得到所述車載雙目相機與所述標志線的坐標轉換關系，還包括：

車載雙目相機在水平方向的位移以及圍繞豎直方向旋轉的角度是通過擬合U視差圖中的標志線得到。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算得到所述車載雙目相機與所述標志線的坐標轉換關系，還包括：

通過車輛行駛過程中多次獲取的多個所述車載雙目相機的高度和俯仰角度的對應關系，計算得到所述車載雙目相機的高度及俯仰角度的平均值，根據所述車載雙目相機的高度及俯仰角度的平均值得到所述車載雙目相機與所述標志線的坐標轉換關系。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述計算得到所述車載雙目相機的高度及俯仰角度的平均值，包括：

利用隨機抽樣一致性算法或者最小二乘法計算出所述車載雙目相機的高度及俯仰角度的平均值。

8.一種車載雙目相機的標定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

標志線確定模塊，用于確定在車輛周邊的滿足預設條件的標志線，所述標志線為靜態標定場景或動態標定場景下的標志線；

第一計算模塊，用于計算得到所述車輛與所述標志線的坐標轉換關系；

圖像處理模塊，用于對所述車輛上的車載雙目相機拍攝的帶有所述標志線的圖像進行視差變換，得到所述標志線的U視差圖和V視差圖；

第二計算模塊，用于根據所述標志線的U視差圖和V視差圖，計算得到所述車載雙目相機與所述標志線的坐標轉換關系；

關系轉換模塊，用于根據所述車輛與所述標志線的坐標轉換關系以及所述車載雙目相機與所述標志線的坐標轉換關系，轉換得到所述車輛與所述車載雙目相機的坐標轉換關系。

9.一種車載雙目相機的標定終端，其特征在于，包括存儲器和處理器；

所述存儲器，用于存放計算機程序；

所述處理器，用于執行所述存儲器上所存放的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1-7任一所述方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質內存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-7任一所述方法的步驟。