[發明專利]自動駕駛車輛的定位方法和系統

在審

• 申請號: 201810550035.0
• 申請日: 2018-05-31
• 公開（公告）號: CN108805930A
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: 邱少波;彭國梁;于彬;江峰
• 申請（專利權）人: 上海燧方智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06K17/00;H04W4/02;H04W4/029;H04W4/44;H04L29/08;G05D1/02
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

本發明提供了一種自動駕駛車輛的定位方法和系統，該方法包括：獲取標牌圖片；其中，所述標牌圖片是拍攝預先設置在行駛路徑上的標牌所得到的圖片；記錄所述標牌圖片的拍攝時間，并從所述標牌圖片中識別出空間信息；根據所述標牌圖片確定車輛到標牌的幾何距離；將所述空間信息和所述車輛到標牌的幾何距離發送至車載服務器或云端服務器；其中，所述車載服務器或云端服務器用于對所述空間信息和所述車輛到標牌的幾何距離進行分析處理，以得到車輛定位結果；接收所述車載服務器或云端服務器發送的車輛定位結果。從而可以不依賴于衛星信號實現對自動駕駛車輛的精確定位，定位精度高，易于實現。

技術領域

本發明涉及定位技術領域，具體地，涉及自動駕駛車輛的定位方法和系統。

背景技術

目前的導航技術主要是依據衛星信號進行實時定位，但是這種方式在某些衛星信號較弱或沒有衛星信號的區域，就很難進行精準的定位。例如：住宅小區、廠區、機場、游樂園等室外封閉性非公共交通區域；機場候機廳、大型候車室、大型購物商場、存儲貨倉、大型博物館等室內封閉型非公共交通區域；地面道路、高架公路、橋梁、隧道等室外公共交通區域等等。

現有的車用衛星導航系統不能提供精準的車道等級的定位信息，很難對車輛進行準確導航。現有的一種不依賴衛星的車輛定位導航的方法是將二維碼標簽等間距布設成網格狀貼在地面上，當車輛走到二維碼上時，車輛底部攝像頭讀取碼內的坐標，然后通過讀取到的坐標進行定位。但是，這種方法不能對車輛進行實時的定位，并且對二維碼標簽的間距設置，以及地面平整度的要求較高。

隨著自動駕駛技術的發展，如何在衛星定位信號較弱，及沒有衛星信號等更廣泛的道路和場景下對自動駕駛車輛進行精確定位和導航，確保車輛行駛安全，具有重要的現實意義。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種自動駕駛車輛的定位方法和系統。

第一方面，本發明提供的一種自動駕駛車輛的定位方法，包括：

獲取標牌圖片；其中，所述標牌圖片是拍攝預先設置在行駛路徑上的標牌所得到的圖片；

記錄所述標牌圖片的拍攝時間，并從所述標牌圖片中識別出空間信息；

根據所述標牌圖片確定車輛到標牌的幾何距離；

將所述空間信息和所述車輛到標牌的幾何距離發送至車載服務器或云端服務器；其中，所述車載服務器或云端服務器用于對所述空間信息和所述車輛到標牌的幾何距離進行分析處理，以得到車輛定位結果；

接收所述車載服務器或云端服務器發送的車輛定位結果。具體地，定位結果可以在視覺地標地圖中進行跟蹤，用于對車輛的控制、導航等等。

可選地，所述獲取標牌圖片包括：

對車輛在行駛過程中拍攝的視頻幀進行提取，并篩選出包含有標牌的圖片；或者，

在車輛行駛過程中，以預設時間間隔拍攝圖片，并篩選出包含有標牌的圖片。

可選地，所述標牌圖片中包含有條碼信息。

可選地，從所述標牌圖片中識別出空間信息，包括：

對所述標牌圖片中的條碼信息進行識別，提取出空間信息，所述空間信息包括：標牌在地圖中的坐標信息、標牌的編碼信息、標牌與道路上各交通標識線的距離、交通規則信息。

可選地，根據所述標牌圖片確定車輛到標牌的幾何距離，包括：

通過標牌的輪廓尺寸推測出標牌到車輛的距離。

可選地，對所述空間信息和所述車輛到標牌的幾何距離進行分析處理，以得到車輛定位結果，包括：

獲取同一張標牌圖片中兩個不同標牌到車輛的距離，以及所述標牌的坐標信息；