[發(fā)明專利]自動駕駛車輛的定位方法和系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810550035.0
• 申請日: 2018-05-31
• 公開（公告）號: CN108805930A
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 邱少波;彭國梁;于彬;江峰
• 申請（專利權(quán)）人: 上海燧方智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06K17/00;H04W4/02;H04W4/029;H04W4/44;H04L29/08;G05D1/02
• 代理公司: 上海漢聲知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

1.一種自動駕駛車輛的定位方法，其特征在于，包括：

獲取標(biāo)牌圖片；其中，所述標(biāo)牌圖片是拍攝預(yù)先設(shè)置在行駛路徑上的標(biāo)牌所得到的圖片；

記錄所述標(biāo)牌圖片的拍攝時間，并從所述標(biāo)牌圖片中識別出空間信息；

根據(jù)所述標(biāo)牌圖片確定車輛到標(biāo)牌的幾何距離；

將所述空間信息和所述車輛到標(biāo)牌的幾何距離發(fā)送至車載服務(wù)器或云端服務(wù)器；其中，所述車載服務(wù)器或云端服務(wù)器用于對所述空間信息和所述車輛到標(biāo)牌的幾何距離進(jìn)行分析處理，以得到車輛定位結(jié)果；

接收所述車載服務(wù)器或云端服務(wù)器發(fā)送的車輛定位結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動駕駛車輛的定位方法，其特征在于，所述獲取標(biāo)牌圖片包括：

對車輛在行駛過程中拍攝的視頻幀進(jìn)行提取，并篩選出包含有標(biāo)牌的圖片；或者，

在車輛行駛過程中，以預(yù)設(shè)時間間隔拍攝圖片，并篩選出包含有標(biāo)牌的圖片。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動駕駛車輛的定位方法，其特征在于，所述標(biāo)牌圖片中包含有條碼信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動駕駛車輛的定位方法，其特征在于，從所述標(biāo)牌圖片中識別出空間信息，包括：

對所述標(biāo)牌圖片中的條碼信息進(jìn)行識別，提取出空間信息，所述空間信息包括：標(biāo)牌在地圖中的坐標(biāo)信息、標(biāo)牌的編碼信息、標(biāo)牌與道路上各交通標(biāo)識線的距離、交通規(guī)則信息、道路特征信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項所述的自動駕駛車輛的定位方法，其特征在于，根據(jù)所述標(biāo)牌圖片確定車輛到標(biāo)牌的幾何距離，包括：

通過標(biāo)牌的輪廓尺寸推測出標(biāo)牌到車輛的距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動駕駛車輛的定位方法，其特征在于，對所述空間信息和所述車輛到標(biāo)牌的幾何距離進(jìn)行分析處理，以得到車輛定位結(jié)果，包括：

獲取同一張標(biāo)牌圖片中兩個不同標(biāo)牌到車輛的距離，以及所述標(biāo)牌的坐標(biāo)信息；

根據(jù)兩個不同標(biāo)牌到車輛的距離，以及所述標(biāo)牌的坐標(biāo)信息，計算出車輛的坐標(biāo)位置，以得到車輛定位結(jié)果。

7.一種自動駕駛車輛的定位系統(tǒng)，其特征在于，應(yīng)用如權(quán)利要求1-6中任一項所述的自動駕駛車輛的定位方法，所述系統(tǒng)包括：

攝像頭，用于獲取標(biāo)牌圖片；其中，所述標(biāo)牌圖片是拍攝預(yù)先設(shè)置在行駛路徑上的標(biāo)牌所得到的圖片；

識別模塊，用于記錄所述標(biāo)牌圖片的拍攝時間，并從所述標(biāo)牌圖片中識別出空間信息；

測距模塊，用于根據(jù)所述標(biāo)牌圖片確定車輛到標(biāo)牌的幾何距離；

通信模塊，用于將所述空間信息和所述車輛到標(biāo)牌的幾何距離發(fā)送至車載服務(wù)器或云端服務(wù)器，以及接收所述車載服務(wù)器或云端服務(wù)器發(fā)送的車輛定位結(jié)果；其中，所述車載服務(wù)器或云端服務(wù)器用于對所述空間信息和所述車輛到標(biāo)牌的幾何距離進(jìn)行分析處理，以得到車輛定位結(jié)果。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動駕駛車輛的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述攝像頭，具體用于：

對車輛在行駛過程中拍攝的視頻幀進(jìn)行提取，并篩選出包含有標(biāo)牌的圖片；或者，

在車輛行駛過程中，以預(yù)設(shè)時間間隔拍攝圖片，并篩選出包含有標(biāo)牌的圖片。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動駕駛車輛的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述標(biāo)牌圖片中包含有條碼信息；

所述識別模塊，具體用于：對所述標(biāo)牌圖片中的條碼信息進(jìn)行識別，提取出空間信息，所述空間信息包括：標(biāo)牌在地圖中的坐標(biāo)信息、標(biāo)牌的編碼信息、標(biāo)牌與道路上各交通標(biāo)識線的距離、交通規(guī)則信息。

10.根據(jù)權(quán)利要求7-9中任一項所述的自動駕駛車輛的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述測距模塊，具體用于：通過標(biāo)牌的輪廓尺寸推測出標(biāo)牌到車輛的距離。