[發明專利]機械臂的控制方法、裝置、設備、存儲介質和系統

在審

• 申請號: 201810549359.2
• 申請日: 2018-05-31
• 公開（公告）號: CN110547867A
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發明（設計）人: 王蕓;方嘯;朱良凡;佟留住;劉劍
• 申請（專利權）人: 上海聯影醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/10
• 分類號: A61B34/10;A61B34/20;A61B34/32
• 代理公司: 11606 北京華進京聯知識產權代理有限公司
• 代理人: 賈滿意

本發明涉及一種機械臂的控制方法、裝置、設備、存儲介質和系統。所述方法應用于診療系統，所述診療系統包括：醫學影像設備、計算機設備和可伸縮的機械臂，所述醫學影像設備和所述機械臂分別與所述計算機設備連接；所述方法包括：確定診療對象的診療路徑；根據所述醫學影像設備的圖像坐標系與所述機械臂的坐標系之間的轉換關系，將所述診療路徑轉換為所述機械臂的坐標系上的目標診療路徑；根據所述目標診療路徑，控制所述機械臂伸入所述醫學影像設備的掃描筒內進行操作。本發明提供的機械臂的控制方法，避免了由于診療對象反復移動引入的誤差，提高了診療操作的準確率和診療操作的效率。

技術領域

本發明涉及醫學技術領域，特別是涉及一種機械臂的控制方法、裝置、設備、存儲介質和系統。

背景技術

微創穿刺手術相較于常規手術具有創傷小、疼痛輕、恢復快等優點，醫生通過穿刺手術對診療對象的病灶部位進行診斷或治療。

目前，臨床上醫生執行穿刺手術時，通過核共振成像(Magnetic ResonanceImaging，MRI)、計算機斷層掃描(Computed Tomography，CT)、X光等醫學影像設備，引導醫生完成穿刺手術。在穿刺手術過程中，醫生可以通過醫學影像設備獲取的診療對象的醫學影像數據，例如，在對診療對象進行診療之前，先將診療對象移動至醫學影像設備的掃描筒內進行掃描，獲取醫學影像數據，再將診療對象移出掃描筒外進行診療，或者，在診療過程中，還可以將診療對象反復移入掃描筒內以獲取醫學影像數據，可以在掃描筒外做穿刺時避開重要的神經與血管，到達穿刺部位。

但是，現有的穿刺手術中，穿刺路徑的誤差較大，大大降低穿刺的效率與成功率。

發明內容

基于此，有必要針對穿刺路徑誤差較大，穿刺效率與成功率低的問題，提供一種能夠減小穿刺路徑誤差，提高穿刺效率與成功率的機械臂的控制方法、裝置、設備、存儲介質和系統。

一種機械臂的控制方法，所述方法應用于診療系統，所述診療系統包括：醫學影像設備、計算機設備和可伸縮的機械臂，所述醫學影像設備和所述機械臂分別與所述計算機設備連接；所述方法包括：

確定診療對象的診療路徑；

根據所述醫學影像設備的圖像坐標系與所述機械臂的坐標系之間的轉換關系，將所述診療路徑轉換為所述機械臂的坐標系上的目標診療路徑；

根據所述目標診療路徑，控制所述機械臂伸入所述醫學影像設備的掃描筒內進行操作。

上述機械臂的控制方法，由于計算機設備可以控制機械臂伸入醫學影像設備的掃描筒內為診療對象進行診療，因此，在診療過程中，不需要將診療對象反復移入掃描筒內以獲取醫學影像數據，避免了由于反復移動診療對象引起的診療誤差，提高了診療操作的成功率和診療操作的效率。

在其中一個實施例中，所述確定診療對象的診療路徑，包括：

獲取所述診療對象的第一醫學圖像數據；所述第一醫學圖像數據包括所述診療對象的病灶類型和病灶位置；

根據所述第一醫學圖像數據與診療數據庫，確定所述診療路徑；所述診療數據庫包括多個診療對象的歷史診療數據，所述歷史診療數據包括歷史病灶類型、歷史病灶位置和歷史診療路徑。

在其中一個實施例中，所述根據所述第一醫學圖像數據與診療數據庫，確定所述診療路徑，包括：

對所述第一醫學圖像數據進行分析，確定所述診療對象的病灶數據；所述病灶數據包括所述診療對象的病灶類型和病灶位置；

獲取所述病灶數據與所述診療數據庫中的各歷史診療數據之間的相似度；

根據所述相似度，從所述診療數據庫中確定與所述病灶數據對應的至少一個目標診療數據；所述目標診療數據與所述病灶數據之間的相似度大于預設閾值；