[發(fā)明專利]機(jī)械臂的控制方法、裝置、設(shè)備、存儲介質(zhì)和系統(tǒng)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201810549359.2
• 申請日: 2018-05-31
• 公開（公告）號: CN110547867A
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王蕓;方嘯;朱良凡;佟留住;劉劍
• 申請（專利權(quán)）人: 上海聯(lián)影醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/10
• 分類號: A61B34/10;A61B34/20;A61B34/32
• 代理公司: 11606 北京華進(jìn)京聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 賈滿意

1.一種機(jī)械臂的控制方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于診療系統(tǒng)，所述診療系統(tǒng)包括：醫(yī)學(xué)影像設(shè)備、計(jì)算機(jī)設(shè)備和可伸縮的機(jī)械臂，所述醫(yī)學(xué)影像設(shè)備和所述機(jī)械臂分別與所述計(jì)算機(jī)設(shè)備連接；所述方法包括：

確定診療對象的診療路徑；

根據(jù)所述醫(yī)學(xué)影像設(shè)備的圖像坐標(biāo)系與所述機(jī)械臂的坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，將所述診療路徑轉(zhuǎn)換為所述機(jī)械臂的坐標(biāo)系上的目標(biāo)診療路徑；

根據(jù)所述目標(biāo)診療路徑，控制所述機(jī)械臂伸入所述醫(yī)學(xué)影像設(shè)備的掃描筒內(nèi)進(jìn)行操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定診療對象的診療路徑，包括：

獲取所述診療對象的第一醫(yī)學(xué)圖像數(shù)據(jù)；所述第一醫(yī)學(xué)圖像數(shù)據(jù)包括所述診療對象的病灶類型和病灶位置；

根據(jù)所述第一醫(yī)學(xué)圖像數(shù)據(jù)與診療數(shù)據(jù)庫，確定所述診療路徑；所述診療數(shù)據(jù)庫包括多個(gè)診療對象的歷史診療數(shù)據(jù)，所述歷史診療數(shù)據(jù)包括歷史病灶類型、歷史病灶位置和歷史診療路徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一醫(yī)學(xué)圖像數(shù)據(jù)與診療數(shù)據(jù)庫，確定所述診療路徑，包括：

對所述第一醫(yī)學(xué)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，確定所述診療對象的病灶數(shù)據(jù)；所述病灶數(shù)據(jù)包括所述診療對象的病灶類型和病灶位置；

獲取所述病灶數(shù)據(jù)與所述診療數(shù)據(jù)庫中的各歷史診療數(shù)據(jù)之間的相似度；

根據(jù)所述相似度，從所述診療數(shù)據(jù)庫中確定與所述病灶數(shù)據(jù)對應(yīng)的至少一個(gè)目標(biāo)診療數(shù)據(jù)；所述目標(biāo)診療數(shù)據(jù)與所述病灶數(shù)據(jù)之間的相似度大于預(yù)設(shè)閾值；

根據(jù)所述病灶數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)診療數(shù)據(jù)，確定所述診療路徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，若所述診療路徑為穿刺路徑，所述根據(jù)所述病灶數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)診療數(shù)據(jù)，確定所述診療路徑，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)診療數(shù)據(jù)中的歷史病灶類型、歷史病灶位置和歷史診療路徑，對所述病灶數(shù)據(jù)中的病灶類型和病灶位置進(jìn)行分析，確定穿刺的入針點(diǎn)位置、待穿刺的病灶靶點(diǎn)位置以及穿刺角度和穿刺深度；

根據(jù)所述入針點(diǎn)位置、所述病灶靶點(diǎn)位置以及所述穿刺角度和所述穿刺深度，確定所述穿刺路徑。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述入針點(diǎn)位置、所述病灶靶點(diǎn)位置、所述穿刺角度和所述穿刺深度，確定所述穿刺路徑之后，所述方法還包括：

控制所述醫(yī)學(xué)影像設(shè)備的病床，將所述病灶靶點(diǎn)位置移動至所述掃描筒的掃描野內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，若存在多個(gè)所述目標(biāo)診療數(shù)據(jù)，則所述根據(jù)所述病灶數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)診療數(shù)據(jù)，確定所述診療路徑，包括：

根據(jù)多個(gè)所述目標(biāo)診療數(shù)據(jù)中的歷史病灶類型、歷史病灶位置和歷史診療路徑，對所述病灶數(shù)據(jù)中的病灶類型和病灶位置進(jìn)行分析，確定多個(gè)候選診療路徑；

確定所述多個(gè)候選診療路徑中的最短路徑為所述診療路徑。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定診療對象的診療路徑，包括：

接收用戶輸入的診療參數(shù)指令；所述診療參數(shù)指令中至少包括所述機(jī)械臂執(zhí)行診療操作的起點(diǎn)位置和終點(diǎn)位置；

根據(jù)所述診療參數(shù)指令確定所述診療路徑。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)所述診療對象在所述醫(yī)學(xué)影像設(shè)備的坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)和所述診療對象在所述診療系統(tǒng)的坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，確定所述醫(yī)學(xué)影像設(shè)備的坐標(biāo)系與所述診療系統(tǒng)的坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

根據(jù)所述診療對象在所述機(jī)械臂的坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)和所述診療對象在所述診療系統(tǒng)的坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，確定所述機(jī)械臂的坐標(biāo)系與所述診療系統(tǒng)的坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

根據(jù)所述醫(yī)學(xué)影像設(shè)備的坐標(biāo)系與所述診療系統(tǒng)的坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，和所述機(jī)械臂的坐標(biāo)系與所述診療系統(tǒng)的坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，確定所述醫(yī)學(xué)影像設(shè)備的坐標(biāo)系與機(jī)械臂的坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。