[發明專利]一種基于四輪獨立轉向的銑刨機械行走系統

在審

• 申請號: 201810548695.5
• 申請日: 2018-05-31
• 公開（公告）號: CN108729331A
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 張樂天;梁幫修;武博文;王兆龍
• 申請（專利權）人: 徐州徐工筑路機械有限公司
• 主分類號: E01C23/088
• 分類號: E01C23/088
• 代理公司: 徐州市三聯專利事務所 32220
• 代理人: 周愛芳

本發明公開一種基于四輪獨立轉向的銑刨機械行走系統，包括轉向油缸、動力裝置、液壓換向閥、操作手柄、模式選擇按鈕和控制器；液壓換向閥在銑刨機械上左右各設置一個，左邊液壓換向閥控制左前、左后兩個驅動輪方向的切換，右邊液壓換向閥控制右前、右后兩個驅動輪方向的切換；模式選擇按鈕設置在控制面板上，用于轉向模式的選擇切換；轉向油缸用于驅動輪轉向，轉向油缸內置位移傳感器，位移傳感器可實時檢測油缸位移量；操作手柄用于通過轉向時間和手柄幅度控制車輛轉向角度。本發明的銑刨機械行走系統可以完成四種模式的轉向動作，四種轉向模式通過檢測基準輪轉過的角基于阿克曼理論反推其他三個輪轉角，實現自動轉向，相比于以往轉向更加精確。

技術領域

本發明涉及一種基于四輪獨立轉向的銑刨機械行走系統。

背景技術

現代科學技術的發展，極大推動了不同學科之間相互交叉與滲透，導致了幾乎所有工程領域的技術革命與改造，縱向分化、橫向綜合已成為當代科學技術發展的重要特點。工程技術領域的歷史幾乎隨著現代社會的發展不斷創新進步，在解決各種問題的同時，也留下了許多行業內無法解決的技術難題，為了使工程機械向高精度、高效率、高性能、智能化和自動化的方向發展，跨學科領域的知識急切的需要被引入工程機械行業。

隨著我國大量公路逐步進入養護期，銑刨機作為路面養護機械的關鍵設備，銑刨機的市場占有量也在逐年提升，尤其是大型銑刨機的市場。因為大型銑刨機械復雜程度高，體積龐大，其轉向動作由一系列的機構配合完成，目前完全憑借機手的經驗進行控制，即使在這種條件下，也很難以達到理想轉向狀態，隨著銑刨精度和用戶要求的不斷提高，急需一種銑刨機械獨立轉向行走系統，完成以往難以完成的動作，例如銑刨鼓中心轉向，原地轉向等。

發明內容

針對上述現有技術存在的問題，本發明提供一種基于四輪獨立轉向的銑刨機械行走系統。

為了實現上述目的，本發明采用的一種基于四輪獨立轉向的銑刨機械行走系統，包括轉向油缸、動力裝置、液壓換向閥、操作手柄、模式選擇按鈕和控制器，所述轉向油缸與控制器模擬量輸入檢測口相連；所述動力裝置與控制器的PWM輸出口相連；所述液壓換向閥與控制器數字量輸出口相連；所述操作手柄、模式選擇按鈕分別通過CAN總線與控制器相連；

所述液壓換向閥在銑刨機械上左右各設置一個，左邊液壓換向閥控制左前、左后兩個驅動輪方向的切換，右邊液壓換向閥控制右前、右后兩個驅動輪方向的切換；

所述模式選擇按鈕設置在控制面板上，模式選擇按鈕用于轉向模式的選擇切換；

所述轉向油缸用于驅動輪轉向，轉向油缸內置位移傳感器，所述位移傳感器可實時檢測油缸位移量，轉向油缸具有四個，四個轉向油缸彼此獨立控制驅動輪；

所述操作手柄用于通過轉向時間和手柄幅度控制車輛轉向角度。

作為改進，所述動力裝置包括液壓泵和液壓馬達，該動力裝置采用一泵四馬達形式，所述液壓泵為電比例閥控制。

作為改進，所述模式選擇按鈕用于以銑刨鼓中心延長線為圓心轉向、銑刨機械原地轉向、以前輪中心延長線圓心為中心轉向、以后輪中心延長線圓心為中心轉向的四種轉向模式的選擇切換。

作為改進，所述銑刨機械的車身有四個驅動輪，各驅動輪彼此獨立控制行走，銑刨機械的車身中間有一個銑刨裝置。

作為改進，所述的銑刨機械為銑刨機或冷再生機。

與現有技術相比，本發明的銑刨機械行走系統可以完成四種模式的轉向動作，銑刨機械原地轉向、以銑刨鼓中心延長線為圓心轉向、以前輪中心延長線圓心為中心轉向、以后輪中心延長線圓心為中心轉向，四種轉向模式通過檢測基準輪轉過的角基于阿克曼理論反推其他三個輪轉角，實現自動轉向，相比于以往轉向更加精確。

附圖說明

圖1為本發明以銑刨鼓中心延長線為圓心轉向示意圖；