[發明專利]一種氣浮AGV的控制方法

有效

• 申請號: 201810548400.4
• 申請日: 2018-05-31
• 公開（公告）號: CN108609068B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 張承瑞;孫玉璽;尹貽生;孫鵬程;林洪振;胡天亮
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B66F7/06
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

本發明公開了一種氣浮AGV的控制方法，它解決了現有技術中AGV結構復雜、不易維修、載重較輕的問題，具有載重較大、具備良好的移動性、結構簡單、維護方便的效果；其技術方案為：包括車體，車體頂部安裝用于承載貨物的舉升機構，車體底部設置裙圍，裙圍周向外側形成氣體逸出通道；車體內部設有為裙圍供氣的氣泵，所述氣泵配置電磁閥，通過控制器控制閥門狀態以選擇氣泵向裙圍充氣或驅動舉升機構動作。

技術領域

本發明涉及自動引導運輸車，尤其涉及一種氣浮AGV的控制方法。

背景技術

AGV是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。

AGV的運載能力的限制主要是主動輪的驅動電機的扭矩值的大小，通常當一個AGV生產裝配好之后其承載能力已經確定了。除了更換主動輪驅動電機之外，目前并沒有很好地方式能有效提高AGV的承載能力。這就使得某些偶爾需要搬運重量大的貨物的AGV只能選擇安裝大扭矩電機而造成對資源的浪費。

對AGV的舉升機構而言，通常利用氣動原理舉升裝置的勻速舉升方式，啟停時會有輕微振動，并沒有一個反饋系統能加入加減速算法使得控制舉升平臺平穩的運動。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明提供了一種氣浮AGV的控制方法，其具有載重較大、具備良好的移動性、結構簡單、維護方便的效果。

本發明采用下述技術方案：

一種氣浮AGV，包括車體，車體頂部安裝用于承載貨物的舉升機構，車體底部設置裙圍，裙圍周向外側形成氣體逸出通道；車體內部設有為裙圍供氣的氣泵，所述氣泵配置電磁閥，通過控制器控制電磁閥狀態以選擇氣泵向裙圍充氣或驅動舉升機構動作。

進一步的，所述舉升機構包括舉升平臺和升降支架，所述舉升平臺安裝于升降支架的頂部且舉升平臺內側設有慣性測量單元，慣性測量單元將信號反饋至控制器。

進一步的，所述升降支架由氣缸驅動，氣缸通過第一管道連接氣泵，第一管道上設置第一電磁閥。

進一步的，所述升降支架的底部與固定于車體頂部的底座滑動連接，底座的內側設有接近開關。

進一步的，所述氣泵通過第二管道連接裙圍，第二管道上設置第二電磁閥。

進一步的，所述車體的底部中心位置安裝兩個主動輪，主動輪之間通過減震裝置相連且由驅動電機提供動力；主動輪的兩側對稱設有從動輪。

進一步的，所述從動輪為萬向輪，在車體底部位于萬向輪上側位置設有測重傳感器，測重傳感器將重量信息反饋至控制器。

進一步的，所述車體頂部安裝多個防撞滾輪，車體前端安裝防撞傳感器；所述車體的前端固定有顯示屏，顯示屏配備開關按鈕，顯示屏底部設有激光雷達；所述車體底部主動輪之間安裝尋跡傳感器。

一種氣浮AGV的控制方法，包括裙圍動作和舉升機構動作過程；

其中，裙圍動作過程為：

步驟(1)當舉升機構落回，底座內側的接近開關動作，接近開關動作同時觸發測重傳感器工作，并將測得的載重值傳至控制器；控制器將載重值轉換為主動輪驅動電機的扭矩；

步驟(2)控制器控制第一電磁閥關閉，并控制第二閥門打開，高壓氣體從氣體逸出通道溢出噴向地面，同時地面對其有反作用力用于減輕當前載重；

步驟(3)到達目標點后，控制器控制氣泵驅動電機逐漸停轉，并將第二電磁閥關閉；

舉升機構動作過程為：

步驟(1)控制器根據預設舉參數，利用速度規劃算法規劃出舉升平臺的上升軌跡加減速過程；